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J-GLOBAL ID：202002216206622040   整理番号：20A2037641

人工ポテンシャル場を用いた衝突回避のためのウェイポイント追跡【JST・京大機械翻訳】

Waypoint Tracking for Collision Avoidance Using Artificial Potential Field

著者 (4件)： Lin Pengfei (Hanyang University,Dept. of Electrical Engineering,Seoul,Republic of Korea,04763) ,  Choi Woo Young (Hanyang University,Dept. of Electrical Engineering,Seoul,Republic of Korea,04763) ,  Ho Yang Jin (Hanyang University,Dept. of Electrical Engineering,Seoul,Republic of Korea,04763) ,  Chung Chung Choo (Hanyang University,Div. of Electrical and Biomedical Engineering,Seoul,Republic of Korea,04763)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CCC  ページ： 5455-5460  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人工ポテンシャル場(APF)を用いた衝突回避のための点追跡方式を提案した。APFを用いることは経路計画のための衝突を回避するのに有効であるが,しかし,それは方法ポイント追跡のためにAPFを用いてまだ報告されていないことを示した。離散的で不規則な場合でも,障害物による局所迂回経路を滑らかに接合し,また,点によって与えられる大域的経路が必要である。さもなければ,車両のヘッディング角の厳しいヨーーイングが発生する可能性がある。本論文では,問題を解決するために,APFを用いた方法点に基づく新しい経路計画法を提案した。この提案方法を,MATLAB/Simulinkを用いた経験的運動学車両モデルと,人間運転者によって駆動される先行車両によって与えられた方法点を用いて,検証した。シミュレーション結果は,APFに基づく提案した経路計画アルゴリズムが,ポイント追跡シナリオのために有効であることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *ヘッディング ,  バイパス ,  衝突回避 ,  経路探索
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  車両モデル ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人工ポテンシャル場 ,  衝突回避 ,  ポイント ,  追跡