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J-GLOBAL ID：202002216789513459   整理番号：20A1059228

斜面上の2脚ロボット歩行のための適応PID制御アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

An adaptive PID control algorithm for the two-legged robot walking on a slope

著者 (3件)： Mandava Ravi Kumar (School of Mechanical Sciences, IIT Bhubaneswar, Bhubaneswar, Odisha, India) ,  Mandava Ravi Kumar (Mechanical Engineering Department, Vignan’s Foundation for Science, Technology and Research, Guntur, Andhra Pradesh, India) ,  Vundavilli Pandu R. (School of Mechanical Sciences, IIT Bhubaneswar, Bhubaneswar, Odisha, India)
資料名： Neural Computing & Applications  (Neural Computing & Applications)
巻： 32  号： 8  ページ： 3407-3421  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0703A  ISSN： 0941-0643  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： PID制御装置の設計におけるクルックスは,その利得値を決定することにあり,その性能を決定するのに主要な役割を果たす。ゲインは制御装置への入力として供給され,その実行前に決定される。他方,二足歩行の有効性はPID制御装置の性能に純粋に依存する。最初に,逆運動学の概念を用いて,2脚ロボットの上下胴体を決定した。さらに,二足ロボットの動力学をLagrange-Euler定式化を用いて導いた。本研究の主目的は,自然に触発された最適化アルゴリズム,すなわちMCIWOとPSOを用いて訓練されたニューラルネットワークの助けを借りて,トルクベースのPID制御装置の利得を決定することである。このアルゴリズムの適応性は,NNへの入力で受信された角度変位における誤差の大きさに基づく制御装置の利得を修正することにある。制御装置を開発すると,その有効性を計算機シミュレーションで試験した。最後に,最良の手法により得られた最適制御歩行角度を,実際の二足ロボットで試験した。Copyright Springer-Verlag London Ltd., part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  トルク ,  胴体 ,  ニューラルネットワーク ,  利得 ,  二足歩行 ,  有効性 ,  定式化
準シソーラス用語： PID制御 ,  制御アルゴリズム ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 適応制御 ,  傾斜表面 ,  NN ,  トルクに基づくPIDコントローラ

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 斜面 ,  脚 ,  ロボット ,  歩行 ,  適応 ,  PID制御 ,  アルゴリズム