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J-GLOBAL ID：202002216847163726   整理番号：20A0669381

協調視覚慣性センサ融合:閉形式における基本方程式と状態決定【JST・京大機械翻訳】

Cooperative visual-inertial sensor fusion: fundamental equations and state determination in closed-form

著者 (3件)： Martinelli Agostino (INRIA Rhone-Alpes, Grenoble, France) ,  Renzaglia Alessandro (INRIA Grenoble Rhone-Alpes and INSA Lyon CITI Lab, Villeurbanne, France) ,  Oliva Alexander (INRIA Rhone-Alpes, Grenoble, France)
資料名： Autonomous Robots  (Autonomous Robots)
巻： 44  号： 3-4  ページ： 339-357  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2012A  ISSN： 0929-5593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,協調事例における視覚および慣性センサ融合問題を研究し,新しい理論的および基礎的結果を提供した。具体的には,2つのエージェントの事例を調査した。各エージェントは,慣性センサ(加速度計とジャイロスコープ)と単眼カメラを備えている。単眼カメラを用いることにより,各エージェントは他のエージェントを観察できる。付加的なカメラ観測(例えば,環境における外部点特徴のような)は考慮されない。最初に,全観測可能状態を解析的に導出した。この状態は2つのエージェント(絶対スケールを含む),相対速度,2つの局所フレーム間の回転を表す3つのEuler角,および全ての加速度計とジャイロスコープバイアスの間の相対的位置を含んでいる。次に,このシステムを記述する基本方程式を解析的に得た。本論文の最後の部分では,短時間間隔で提供される視覚および慣性測定の観点から観測可能な状態を提供する閉形式解を得るためのこれらの方程式の使用について述べた。この最後の貢献は,Kaiserら(IEEE Robot Auto Lett. 2(1):18~25,2017),Martinelli(IEEE Trans Robot 28(1):44~60,2012;Int J Comput Vis106(2):138~852,2014)において提示された結果の拡張である。この閉形式解の性能に及ぼすバイアスの存在の影響も調べ,ジャイロスコープバイアスを得るための簡単で効果的な方法を提案した。広範なシミュレーションは,提案した方法が成功したことを明確に示した。絶対スケールを自動的に検索し,同時にジャイロスコープを較正することができることは,以前の知識(Kaiserら,IEEE Robot Auto Lett. 2(1):18-25,2017)だけでなく,環境における外部点の特徴なしにも同時に較正できることに注目する価値がある。Copyright Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサフュージョン ,  加速度計 ,  IEEE ,  バイアス ,  エージェント ,  *視覚 ,  ジャイロスコープ
準シソーラス用語： 閉形式解 ,  Euler角 ,  相対速度 ,  単眼カメラ ,  *閉形式 ,  慣性センサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 視覚慣性センサ融合 ,  可観測 ,  協調センサ融合 ,  閉形式解

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 協調 ,  視覚 ,  慣性センサ ,  融合 ,  閉形式 ,  方程式