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J-GLOBAL ID：202002217377722636   整理番号：20A2037107

LMPCベースの経路追跡に対するプレビュー距離の影響【JST・京大機械翻訳】

Influence of Preview Distance on LMPC-Based Path Tracking

著者 (5件)： Bai Guoxing (University of Science and Technology Beijing,School of Mechanical Engineering,Beijing,100083) ,  Meng Yu (University of Science and Technology Beijing,School of Mechanical Engineering,Beijing,100083) ,  Gu Qing (University of Science and Technology Beijing,School of Mechanical Engineering,Beijing,100083) ,  Gan Xin (University of Science and Technology Beijing,School of Mechanical Engineering,Beijing,100083) ,  Li Kailun (University of Science and Technology Beijing,School of Mechanical Engineering,Beijing,100083)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CCC  ページ： 2363-2367  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 以前の研究では,線形モデル予測制御(LMPC)がシステム制約を扱う利点を持つが,一方,予見制御は経路追跡に非線形フィードフォワード情報を導入することができることを見出した。しかし,これまで,これらの2つの制御法の利点は,結合されていない。LMPCとプレビュー制御の組合せのために,解決すべき最も重要な問題は,プレビュー距離を設定する方法である。この問題を解決するために,著者らは,異なる作業条件の下で,LMPCベースの経路追跡制御装置のために,異なるプレビュー距離を追加した。シミュレーション結果を通して,5つの結論に達した。最初に,LMPCの性能を,プレビュー距離を加えることによって改良することができた。第二に,LMPCベースの経路追跡制御装置のために,最適視野距離がある。第3に,最適プレビュー距離は縦速度に関連し,通常,縦方向速度がより高いとき,より長い視野距離を取るべきである。第4に,参照経路の曲率と最適視野距離の間の相関は弱い。第5に,プレビュー距離の調整はLMPC制御装置のリアルタイム性能に影響しない。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  曲率 ,  *フィードフォワード ,  制御方式 ,  線形性
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  予見制御 ,  実時間 ,  プレビュー ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 経路追跡 ,  プレビュー