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J-GLOBAL ID：202002217417470297   整理番号：20A1375381

二重最適化マルチUAV協調型衝突検出と解脱【JST・京大機械翻訳】

Cooperative conflict detection and resolution for multiple UAVs using two-layer optimization

著者 (4件)： Fu Qixi (陜西省電子信息系統綜合集成重点実験室(空軍工程大学),西安710051;中国人民解放軍94582部隊,河南駐馬店463200) ,  Liang Xiaolong (陜西省電子信息系統綜合集成重点実験室(空軍工程大学),西安,710051) ,  Zhang Jiaqiang (陜西省電子信息系統綜合集成重点実験室(空軍工程大学),西安,710051) ,  Hou Yueqi (陜西省電子信息系統綜合集成重点実験室(空軍工程大学),西安,710051)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 52  号： 4  ページ： 74-83  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マルチUAV(マルチUAV)に基づく協調的短期衝突検出と解脱問題を解決するために,局所的集中二層最適化(MLS)の協力的方法を提案した。まず第一に,既存の衝突制約と潜在的衝突制約を同じタイプの制約と見なして,マルチUAVの衝突問題を最大限に解決して,サンプリングに基づく衝突検出方式を設計した。局所座標系を回転することによって,探索の可能な領域数を減らし,そして,終点拘束と接線制約の2つの解の制約条件を解析した。次に,マルチUAVの衝突問題をグラフ理論によって分割して,次に,操縦コスト関数を設計して,操縦コスト関数の非線形最適化問題を解くために,二重最適化戦略を提案した。第一に,ランダム並列勾配降下法(SPGD)を用いて,初期実行可能解を探索した。次に,逐次二次計画(SQP)を用いて,最適解を解き,最適の航路解を得た。最後に,モンテカルロ法を用いてアルゴリズムの信頼性を評価した。その結果,本方法は,オンライン計画の必要条件を満たすことができ,そして,分離開始距離Davo=τ×vi(τ=25s)において,100%の衝突解を達成でき,そして,本方法は,マルチUAVの衝突解脱安全性を保証し,そして,操縦消費を減らすことができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  アルゴリズム ,  *最適化 ,  二次計画法 ,  グラフ理論 ,  信頼性 ,  航路 ,  費用関数 ,  必要条件 ,  最急降下法
準シソーラス用語： 最適解 ,  エンドポイント ,  非線形最適化 ,  オンライン ,  二層 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 最適化 ,  マルチ ,  UAV ,  協調 ,  衝突検出