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J-GLOBAL ID：202002217427059642   整理番号：20A1588860

椎弓減圧手術ロボットの運動学解析と軌跡計画【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis and Trajectory Planning of Lamina Decompression Surgical Robot

著者 (4件)： Wang Li (河北工程大学机械与装備工程学院,河北 邯鄲 056038;中国科学院深zhen先進技術研究院,广東 深zhen 518055) ,  Sun Yu (中国科学院深zhen先進技術研究院,广東 深zhen 518055;哈爾浜工業大学(深zhen)机電工程与自動化学院,广東 深zhen 518055) ,  Wang Ruiqiang (河北工程大学机械与装備工程学院,河北 邯鄲 056038;中国科学院深zhen先進技術研究院,广東 深zhen 518055) ,  Qi Xiaozhi (中国科学院深zhen先進技術研究院,广東 深zhen,518055)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 5  ページ： 281-284  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 椎弓減圧は腰椎脊柱管狭窄などの疾患を治療する重要な手段であり、リスクが大きく、時間が長い、医師の技術に対する要求が高いなどの特徴があり、手術ロボット補助医を応用することで、椎板減圧操作を完成し、手術精度と安全性を保障する前提で医師負担を軽減することができる。椎弓開窓減圧術に対して、小型直列手術補助ロボットを開発し、手術軌跡計画方法について研究を行った。本文では、術中患者の振り子、手術区域のカバー範囲及びロボットの占地空間などの要素を総合的に考慮し、スケール分析を通じて、最適な剛性と精度を有する5自由度ロボットを設計した。椎板研削における軌跡計画を目的として、医学画像データのマルチスケール分割技術に基づき、患者の椎板などの組織に対して分割と三次元再建を行い、軌跡計画の実際の臨床環境を構築する。ロボットの研削軌道計画を,Isomapと遺伝的アルゴリズムによって達成し,そして,3次スプライン補間を用いて,ロボットの運転安定性を改善した。同時に、A*アルゴリズムを用いて、椎板転位プロセスにおける軌跡計画を実現し、ロボットが三次元空間で運動するとき、非標的区域と衝突を避けた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  研削 ,  剛性 ,  *減圧 ,  振り子 ,  腰椎 ,  自由度 ,  三次元 ,  遺伝的アルゴリズム ,  脊柱管狭窄
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  マルチスケール ,  三次元空間 ,  *減圧手術 ,  A*アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 運動器系疾患の外科療法  (GG05030O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 椎 ,  減圧手術 ,  ロボット ,  運動学 ,  解析 ,  軌跡 ,  計画