文献

J-GLOBAL ID：202002217490838244   整理番号：20A1340753

亜北極環境に対するスキッドステアリング運動モデルの評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments

著者 (9件)： Baril Dominic (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Grondin Vincent (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Deschenes Simon-Pierre (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Laconte Johann (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Vaidis Maxime (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Kubelka Vladimir (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Gallant Andre (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Giguere Philippe (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada) ,  Pomerleau Francois (Universite Laval,Northern Robotics Laboratory,Que ́bec City,Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CRV  ページ： 198-205  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 亜寒帯と北極域において,大型で重いスキッドステアロボットは,それらのロバスト性と難しい地形で動作する能力のために好ましかった。これらのロボットに対する状態推定,運動制御および経路計画は,車輪速度に基づく正確なオドメトリモデルに依存する。しかし,スキッドステア移動ロボット(SSMR)のための最先端のオドメトリモデルは,通常,比較的軽量なプラットフォームでテストされている。本論文では,これらのモデルが大規模で重い(590kg)SSMRに展開された場合にどのように機能するかに焦点を当てた。雪とコンクリートの2km以上のデータを集めた。SSMRsに対して一般的に展開された理想微分駆動,拡張微分駆動,曲率半径ベース,および完全線形運動学モデルを比較した。各モデルを,雪とコンクリートの両方に対する最適パラメータの探索により微調整した。次に,パラメータ,モデル調整,およびモデルの最終的精度の間の関係を論じた。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  コンクリート ,  状態推定 ,  微分 ,  線形性 ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  運動制御 ,  経路探索
準シソーラス用語： 雪 ,  *運動モデル ,  曲率半径 ,  オドメトリ ,  最適パラメータ ,  スキッドステア , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 北極 ,  環境 ,  スキッド ,  ステアリング ,  運動モデル ,  評価