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J-GLOBAL ID：202002217870342265   整理番号：20A2783098

クモ-ロボット機構,運動最適化の運動学と動力学【JST・京大機械翻訳】

Kinematics and Dynamics of the Spider-Robot Mechanism, Motion Optimization

著者 (7件)： Misyurin Sergey Yu. (Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (MERI of RAN), Moscow, Russia) ,  Misyurin Sergey Yu. (National Research Nuclear University MEPhI (Moscow Engineering Physics Institute) (MEPhI), Moscow, Russia) ,  Kreinin German V. (Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (MERI of RAN), Moscow, Russia) ,  Nosova Natalia Yu. (Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (MERI of RAN), Moscow, Russia) ,  Nosova Natalia Yu. (National Research Nuclear University MEPhI (Moscow Engineering Physics Institute) (MEPhI), Moscow, Russia) ,  Nelyubin Andrey P. (Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of the Russian Academy of Sciences (MERI of RAN), Moscow, Russia) ,  Nelyubin Andrey P. (National Research Nuclear University MEPhI (Moscow Engineering Physics Institute) (MEPhI), Moscow, Russia)
資料名： Advances in Intelligent Systems and Computing  (Advances in Intelligent Systems and Computing)
巻： 1310  ページ： 320-326  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5075A  ISSN： 2194-5357  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,18自由度(6脚)のクモロボット機構の運動学と動力学を考察した。運動学と動力学の方程式を描いた。そして,ロボットの動きを最適化する問題を考察した。ロボット歩行を解析し,その中で,脚の一部が地面上にあり,ロボットをサポートし,脚の一部が空気中で移動する。この問題を解決するための第一段階では,開放運動学と3自由度の運動学システムとして,1つの脚を別々に考慮した。運動学方程式を座標系の回転の原理を用いてマトリックス形式で示した。動力学方程式は第二種のLagrange方程式に基づいている。脚の質量,重心の重心,慣性モーメント,エンジンによって開発されたモーメントを考慮した。ロボット脚の運動エネルギーの得られた方程式に基づく脚の最適運動について結論を得た。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 慣性モーメント ,  *最適化 ,  *ロボット ,  重心 ,  運動エネルギー ,  Lagrange方程式 ,  運動論的方程式 ,  自由度 ,  モーメント

著者キーワード (5件)： 運動学 ,  動力学 ,  クモロボット ,  最適化 ,  一般Lagrange方程式

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： クモ ,  ロボット ,  運動 ,  最適化 ,  運動学 ,  動力学