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J-GLOBAL ID：202002218315483948   整理番号：20A0381257

ステレオビジョンを用いた非協調宇宙デブリの姿勢推定実験【JST・京大機械翻訳】

Experiment for pose estimation of uncooperative space debris using stereo vision

著者 (3件)： De Jongh W.C. (Stellenbosch University, Stellenbosch, South-Africa) ,  Jordaan H.W. (Stellenbosch University, Stellenbosch, South-Africa) ,  Van Daalen C.E. (Stellenbosch University, Stellenbosch, South-Africa)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 168  ページ： 164-173  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非協力的ターゲットとシャーサ衛星の間の相対的姿勢を得ることは,どんな活性なデブリ除去ミッションに対してもユニークな問題を引き起こす。ターゲットの運動,質量分布および形状に関する事前知識の欠如は,ターゲットを正確に追跡する可能性を制限する。本論文では,カメラ衛星上に搭載されたステレオカメラ対を用いて,スケール不変特徴変換(SIFT)を用いて未知の非協調ターゲットの表面上のユニークな特徴を抽出した。特徴は,同時位置決めとマッピング(SLAM)アプローチを利用する拡張Kalmanフィルタ(EKF)への測定入力として使用される。ターゲットの線形および角速度とともに,シャッカーに対するターゲットの方位および位置を推定した。この運動はカメラ参照フレーム(CRF)に対して推定されるが,システムは同時にターゲットの形状とサイズを計算する。シミュレーション環境を作成し,推定アルゴリズムをテストし検証した。EKFによる特徴抽出器の統合を,実際のカメラデータを用いてテストした。実験室実験を行い,移動目標の画像列を捕捉した。このようなシステムがミッションに適用される場合,多くの実用的な考察が強調されている。結果は,EKF-SLAMアプローチと共にステレオカメラが,完全に自律的な宇宙デブリ軽減システムの実行可能な方法であることを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 角速度 ,  *スペースデブリ ,  *立体視 ,  特徴抽出 ,  シミュレーション ,  カメラ ,  位置決め ,  線形性
準シソーラス用語： 自律性 ,  画像列 ,  推定アルゴリズム ,  拡張Kalmanフィルタ ,  ステレオカメラ ,  事前知識 ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 宇宙デブリ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  姿勢推定

分類 (2件)： 宇宙飛行体の運動・軌道  (QK02060W) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： ステレオビジョン ,  協調 ,  宇宙デブリ ,  姿勢推定 ,  実験