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J-GLOBAL ID：202002218663043701   整理番号：20A0292271

自律MAVのためのロバスト高速オプティカルフローベース着陸の進化【JST・京大機械翻訳】

Evolution of robust high speed optical-flow-based landing for autonomous MAVs

著者 (2件)： Scheper Kirk Y.W. (Micro Air Vehicle Laboratory, Aerospace Engineering, Delft University of Technology, Delft, Netherlands) ,  de Croon Guido C.H.E. (Micro Air Vehicle Laboratory, Aerospace Engineering, Delft University of Technology, Delft, Netherlands)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 124  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット挙動の自動最適化は,進化ロボットの長年の目標であった。自動化によって解決される手での問題を可能にすることは,しばしば新しいアプローチと新しい洞察をもたらす。このアプローチで遭遇する共通の問題は,この最適化が模擬環境で起こるとき,最適化された政策は現実世界で実行されるとき,現実のギャップを受けるということである。これは,それが全てに働くならば,しばしば準最適挙動をもたらす。本論文では,下向きカメラのオプティカルフロー場の発散を用いて,二次回転子マイクロ航空機のための迅速で安全な着陸操縦を行うためのニューロコントローラの自動最適化を研究した。最適化された政策は,一般的に使用されている単純な線形計画よりも,区分的線形制御方式がより効果的であることを示し,人間の設計者によってまだ考慮されていない。さらに,実世界車両におけるシミュレーションで最適化された政策を試験することにより,現実のギャップに対する最適化された政策のロバスト性を改善するツールとして,制御装置の入力と出力に関する抽象化を用いることの有用性を示した。従来のCMOSカメラと動的視覚センサを用いて,視覚入力を生成し,処理するために,2つの異なる方法を用いて神経制御装置を試験した。その両方は,シミュレートしたセンサとは著しく異なる性能を示した。抽出された入力の使用は,明確な現実のギャップに対して高いロバスト性を示す制御装置を用いて,実世界へのほぼシームレスな移動をもたらした。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 線形性 ,  *オプティカルフロー ,  自動化 ,  *着陸 ,  最適化 ,  ロボット ,  線形計画法 ,  視覚センサ ,  カメラ ,  センサ ,  制御装置 ,  飛翔 ,  *ロバスト性 ,  制御方式 ,  視覚

著者キーワード (4件)： 進化的ロボット工学 ,  バイオインスパイアード着陸 ,  現実のギャップ ,  高速飛行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  MAV ,  ロバスト ,  オプティカルフロー ,  着陸 ,  進化