文献

J-GLOBAL ID：202002218944092126   整理番号：20A2606364

弾性関節モデルフィードバックを付加した剛体関節モデルフィードフォワードに基づく6軸産業用ロボットアームのモーションコントロール

著者 (1件)： 大明準治 (東芝 研究開発セ)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1G1-01  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・製造業やサービス業向けのロボットアームでは,生産性向上のために高加減速動作が要求され,各関節に内蔵した減速機の弾性に起因するアーム先端の残留振動を抑制する必要があるとの論述。
・ゲイン設計不要な簡易型の非線形状態オブザーバを提案し,リアルタイムで推定した軸ねじれ角速度のフィードバックTVFBに基づく残留振動抑制制御の実現についての論述。
・さらに位置偏差を改善するフィードフォワードFFを追加し,これを剛体関節に基づく逆モデルで簡略化しても,TVFBの併用によって残留振動を励起せずに位置偏差を補償できることについての論述。
・このTVFB/FF制御方式を6軸産業用ロボットアームに適用し,有効性を確認したことについての展望。

シソーラス用語： *フィードフォワード ,  *フィードフォワード制御 ,  *運動制御 ,  *剛体 ,  *モデル ,  *ロボットアーム ,  *波動歯車装置
準シソーラス用語： ハーモニックドライブ ,  モーションコントロール ,  剛体モデル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  プロセス制御  (IC03040B)

引用文献 (9件)：

• J.Oaki and S.Adachi : “Vibration-Suppression and Fast-Positioning Control of Elastic-Joint Robot Arm Utilizing Nonlinear-Model-Based Phase-Lead Compensator”, Proc. IEEE Conference on Control Applications, Sydney, Australia, pp.281-287, 2015.
• J.Oaki : “Physical Parameter Estimation for Feedforward and Feedback Control of a Robot Arm with Elastic Joints”, IFAC-PapersOnLine, Vol.51, Issue 15, pp.425-430, 2018.
• 大明準治:“弾性関節モデルフィードバックと剛体関節モデルフィードフォワードに基づく垂直多関節ロボットのモーションコントロール”,第62回自動制御連合講演会講演論文集, 1I2-04, 2019, J-STAGE 掲載予定.
• J.Oaki : “Rigid-Joint Model Feedforward with ElasticJoint Model Feedback for Motion Control of a 6-DOF Industrial Robot”, Proc. 21st IFAC World Congress 2020, to appear on IFAC-PapersOnline.
• M.W.Spong : “Modeling and Control of Elastic Joint Robots”, T. ASME, J. Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.109, pp.310-319, 1987.

タイトルに関連する用語 (7件)： 弾性 ,  関節モデル ,  フィードバック ,  剛体 ,  フィードフォワード ,  産業用ロボット ,  モーションコントロール