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J-GLOBAL ID：202002219452416948   整理番号：20A2689887

高速遠隔操作軍用UAVにおける予測器ベースフレームワークの評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of a Predictor-Based Framework in High-Speed Teleoperated Military UGVs

著者 (5件)： Zheng Yingshi (Department of Mechanical Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA) ,  Brudnak Mark J. (U.S. Army Ground Vehicle Systems Center, Warren, MI, USA) ,  Jayakumar Paramsothy (U.S. Army Ground Vehicle Systems Center, Warren, MI, USA) ,  Stein Jeffrey L. (Department of Mechanical Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA) ,  Ersal Tulga (Department of Mechanical Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA)
資料名： IEEE Transactions on Human-Machine Systems  (IEEE Transactions on Human-Machine Systems)
巻： 50  号： 6  ページ： 561-572  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1031A  ISSN： 2168-2291  CODEN： ITHSA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遅延が補償されないならば,遠隔操作無人地上車両の移動性は,大きな通信遅延の下で著しく損なわれる。本論文では,最近開発した遅延補償理論を考察し,大きな遅延の下での高速遠隔操作車両の移動度と駆動性の改善における最初の経験的評価を提示した。前述の遅延補償理論は予測子ベースのフレームワークである。このフレームワークの2つの実現を考察した:モデルフリー予測子のみに依存するモデルフリー実現,およびモデルフリー予測子からのヘッディング予測を,車両ヘッディングのより正確な予測のためのステアリングモデルベースフィードフォワード予測子からのそれらとブレンドした。遠隔操作トラック追従タスクを,ループシミュレーションプラットフォームにおいて設計した。このプラットフォームを用いて,一定および変動遅延の両者の下で,予測器ベースフレームワークの有無での遠隔操作性能を比較した。分散の反復測定分析を通して,予測子ベースのフレームワークは,より高い車両速度,より正確な横方向制御,およびより良い操縦性の達成に有効であり,それぞれ,トラック完了時間,軌道保持誤差,およびステアリング制御努力の3つの性能計量によって示した。さらに,混合アーキテクチャは,モデルフリー予測子のみの使用と比較して,これらの計量のさらなる改善につながることを示した。また,解析は,設計した実験において,一定と変動遅れケースの間に統計的に有意な差がなく,また,運転者のスキルレベルと計量における改善のレベルの間に,どんな直接的関係も存在しないことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動度 ,  シミュレーション ,  遠隔制御 ,  *ヘッディング ,  方向制御 ,  操縦性 ,  計算機アーキテクチャ ,  軌道保持制御
準シソーラス用語： 通信遅れ ,  予測子 ,  予測器 ,  移動性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計算機網  (JC03000K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遠隔操作 ,  UAV ,  予測器 ,  フレームワーク ,  評価