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J-GLOBAL ID：202002220468983133   整理番号：20A0439558

サービスロボットによる未知コンテナへの精密注湯【JST・京大機械翻訳】

Precision Pouring into Unknown Containers by Service Robots

著者 (4件)： Dong Chenyu (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications,1-5-1, Chofugaoka,Chofu, Tokyo,Japan) ,  Takizawa Masaru (Graduate School of Information Systems at the University of Electro-Communications,1-5-1, Chofugaoka,Chofu, Tokyo,Japan) ,  Kudoh Shunsuke (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications,1-5-1, Chofugaoka,Chofu, Tokyo,Japan) ,  Suehiro Takashi (Graduate School of Informatics and Engineering at the University of Electro-Communications,1-5-1, Chofugaoka,Chofu, Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 5875-5882  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,サービスロボットが開発されている。本研究は,外部ツールを必要とせずに,未知の容器から他の未知の容器に正確に液体をプールするので,サービスロボットの運動を制御するための2つのアプローチを提案することを目的とした。このタスクを実現するために,著者らは2つのサブタスクを解決しなければならない。それは,注型体積を決定し,鋳込み動作を制御することである。最初の提案は,ターゲット容器に集中する。目標容器のモデルと標的容器内の液体の高さを用いて,注型体積を計算した。その作用は比例微分制御器を用いて制御され,プロセス変数としての鋳込容器の角速度と制御変数としての体積を考慮する。第二の方法は,鋳込容器に集中する。注型容器の角度と注型体積の間の関係を用いて,注型体積を計算した。その作用は,プロセス変数としての鋳込容器の角速度と制御変数としての目標角度を取る簡単な比例制御装置で制御される。ポイントクラウドは,2つのコンテナをモデル化するために使用した。これらの2つの方法は,試験のために二重警報ロボットシステムにおいて実行して,結果は両方の方法が正確な注入作業を制御するために効果的であることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 注型 ,  角速度 ,  *鋳込 ,  微分 ,  制御装置 ,  警報 ,  *コンテナ ,  プロセス変数 ,  ロボットシステム ,  *サービスロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： サービス ,  ロボット ,  コンテナ ,  精密 ,  注湯