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J-GLOBAL ID：202002220712076427   整理番号：20A1185975

3D小口径パイプラインマッピングのための管内調査システムへの適応キュービatureKalmanフィルタの適用【JST・京大機械翻訳】

Application of Adaptive Cubature Kalman Filter to In-Pipe Survey System for 3D Small-Diameter Pipeline Mapping

著者 (4件)： Yang Yang (School of Physics, Liaoning University, Shenyang, China) ,  Bin Li (School of Physics, Liaoning University, Shenyang, China) ,  Xinjie Wu (School of Physics, Liaoning University, Shenyang, China) ,  Lijian Yang (Electrical Engineering Department, Shenyang University of Technology, Shenyang, China)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 20  号： 12  ページ： 6331-6337  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パイプ内調査システムのために,修正された立方体Kalmanフィルタ(CKF)アルゴリズムを提案した。この調査システムは,外部補助位置測定なしで地下パイプラインのための正確な三次元(3D)位置情報を提供することができる。小口径管を通して動くために,戦術的グレード慣性センサの大きなサイズを,低コスト微小電気機械システム(MEMS)慣性測定ユニット(IMU)で置き換えた。センサ精度の低下は位置決め誤差を増加させるので,元のフィルタリングアルゴリズムを改善する必要がある。以前の研究に関連して次の改良を行った。地磁気と重力センサを導入して,フィルタの観測ベクトルを得た。CKFを用いて,フィルタの姿勢誤差の非線形性を解明した。さらに,フィルタ安定性を維持するために,CKFプロセス雑音行列を,生のジャイロスコープ測定(ACKF)を用いて適応的に調整することができた。最終的に,拡張Kalmanフィルタ(EKF),無香料Kalmanフィルタ(UKF),CKF,およびACKFのための実験結果を,ACKFの有効性を検証するために比較した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  雑音 ,  フィルタ ,  ベクトル ,  フィルタリング ,  地磁気 ,  *Kalmanフィルタ ,  センサ ,  *三次元 ,  小口径 ,  ジャイロスコープ ,  位置情報 ,  MEMS
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  慣性センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  フィルタ一般  (NC04021I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  小口径 ,  パイプライン ,  マッピング ,  調査 ,  適応