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J-GLOBAL ID：202002220713683895   整理番号：20A1308977

経路追従制御による自動着桟操船システムの開発

Path Following Algorithm Application to Automatic Berthing System

著者 (8件)： 澤田涼平 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  平田宏一 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  北川泰士 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  齊藤詠子 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  上野道雄 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  宮崎恵子 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  谷澤克治 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研) ,  福戸淳司 (海上・港湾・航空技術研 海上技術安全研)
資料名： 日本船舶海洋工学会講演会論文集(CD-ROM)  (Conference Proceedings. Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers (CD-ROM))
号： 30  ページ： ROMBUNNO.2020S-OS1-7  発行年： 2020年05月 
JST資料番号： L6090B  ISSN： 2185-1840  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・小型船の自動着桟を対象として,経路追従制御と船首方位制御(HCS)を用いた操船システムを開発し,実船試験で検証。
・供試船の主要目と仕様(1軸1舵等),位置計測用CLAS受信機と衛星コンパス方位角センサー,プロペラと主機の回転数&負荷等の計測系,およびPC/PLC制御系を説明。
・事前検証用のPLC通信エミュレータの開発利用を紹介後,MMGモデルベースの船体操縦による3自由度運動(前後,左右,回頭)の数学モデルの定式化,および実船の旋回およびZ-試験の計測値を用いた流体力微係数の同定法を提示。
・着桟操船アルゴリズムは3次ベジェ曲線経路の追従制御,4区間毎の制御モード切替,前方注視距離による追従制御とHCSによる舵角操作,およびクラッチ切替による速度制御で構成。
・浮き桟橋と仮想桟橋への右舷付け着桟の実船試験により,低風速域(<3m/秒)での安定した追従性能,風速増加(5.3m/秒~)に伴う経路偏差の増加と操舵補償による最終的な着桟の各性能を検証。

シソーラス用語： *船舶 ,  *接岸 ,  *操船 ,  *追従制御 ,  方向 ,  位置 ,  船体運動 ,  数学モデル ,  流体力 ,  実船試験 ,  切換 ,  プログラマブルコントローラ ,  角度 ,  速度制御 ,  桟橋 ,  風速 ,  擾乱
準シソーラス用語： PLC【コントローラ】 ,  *経路追従 ,  小型船舶 ,  操舵角

分類 (2件)： 船舶性能  (QJ02010Q) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 経路追従 ,  桟 ,  操船 ,  開発