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J-GLOBAL ID：202002221009847951   整理番号：20A2467485

LIDAR反射強度に基づく路面状態の識別と経路計画

Recognize road condition using LIDAR and path planning for autonomous mobile robot

著者 (3件)： 井上一道 (小山工高専) ,  RAHOK Sam Ann (小山工高専) ,  田中昭雄 (小山工高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2P2-I11  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットに多く用いられるレーザ測域センサから得られる反射強度は,測定対象の物体表面状態に応じて異なる値を示す.本研究では移動ロボット前方路面状態を反射強度から推定し,経路計画への応用を試みる.提案手法は反射強度を確率密度関数で表現し,参照データとの比較で路面状態を推定する.実験により,屋内環境の2種類の路面を識別し,望ましい路面を選択した経路計画が可能であることを示した.(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *移動 ,  *強度 ,  *状態 ,  *認識 ,  *経路探索 ,  検証 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  *自律移動ロボット ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  *反射強度 ,  *路面状態 ,  *識別 ,  *経路計画 ,  実験検証

分類 (5件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  舗装一般  (RC04010K) ,  レーザの応用  (BD04100V) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： LIDAR ,  反射強度 ,  路面状態 ,  識別 ,  経路計画