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J-GLOBAL ID：202002221112710009   整理番号：20A1073211

ASMBC法に基づく水中変圧器検査ロボットのホバリング制御【JST・京大機械翻訳】

Hovering Control of Submersible Transformer Inspection Robot Based on ASMBC Method

著者 (4件)： Feng Yingbin (School of Automation and Electrical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang, China) ,  Liu Yanju (School of Automation and Electrical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang, China) ,  Gao Hongwei (School of Automation and Electrical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang, China) ,  Ju Zhaojie (School of Computing, University of Portsmouth, Portsmouth, U.K)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 76287-76299  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 油浸変圧器の故障の位置決めと同定の困難さを目的として,新しい球状潜水変圧器検査ロボットを設計した。ロボットは,ゼロターン半径を有する球状構造を有して,それはその柔軟な運動を確実にした。変圧器故障点を同定するためのホバリング制御を実現するために,劣駆動球状ロボットのための困難な問題である。この問題を扱うために,ロボットの動的モデルと運動学方程式を最初に流体力学理論によって引き出した。次に,適応スライディングモードバックステッピング制御(ASMBC)を用いて,カスケード制御システムを設計した。カスケード制御システムは,深さ制御とヨー制御から成る。制御装置の性能をシミュレーションと実際の実験により検証した。シミュレーション実験結果は,ASMBC制御装置が単一ニューロンPIDより優れていることを実証した。タンク試験結果は,ロボットの運動が柔軟であることを示して,オーバーラップ制御は故障観測作業の要求を満たすことができた。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *変圧器 ,  流体力学 ,  故障 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  潜水 ,  ニューロン ,  *ホバリング ,  ダイナミックモデル ,  カスケード制御 ,  貯槽 ,  *検査ロボット
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  バックステッピング制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 水中 ,  変圧器 ,  検査ロボット ,  ホバリング