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J-GLOBAL ID：202002221199166589   整理番号：20A2393432

油圧ショベルのための作業装置の運動学解析と軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis and Trajectory Planning of the Working Device for Hydraulic Excavators

著者 (3件)： Zhang Jingming (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology, Weihai, China) ,  Zhang Zhen (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology, Weihai, China) ,  Luo Nianning (School of Naval Architecture, Harbin Institute of Technology, Weihai, China)
資料名： Journal of Physics: Conference Series  (Journal of Physics: Conference Series)
巻： 1601  号： 6  ページ： 062024 (6pp)  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5565A  ISSN： 1742-6588  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット化は掘削機械の分野での研究ホットスポットになった。本論文では,掘削機作動装置を開鎖4DOFマニピュレータと見なした。リンク座標系をD-H法で確立し,構成空間から関節空間への前進運動学を解析した。さらに,逆運動学と関節空間と駆動空間間の写像関係を幾何学的手法によって解いた。マニピュレータ運動学モデルをMATLABロボットツールボックスに基づいて開発した。一方,掘削機作業装置のための作業空間のポイントクラウド画像はラテンハイパーキューブサンプリングによってプロットして,掘削機のための完全な動作シーケンスは計画して,シミュレーションした。軌道計画の効果を検証するために,機械的運動学モデル,油圧サブシステムおよび軌道追跡制御戦略を含むマルチフィジックス領域融合モデルを,MATLABにおけるハイブリッドモデリング方法によって実行した。同時に,本研究はまた,掘削機作動装置の運動軌跡の研究に対する理論的参照を提示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 写像 ,  作業空間 ,  マニピュレータ ,  掘削機 ,  アクチュエータ ,  *油圧 ,  ホットスポット ,  *油圧ショベル ,  ロボット化 ,  逆運動学 ,  運動学モデル ,  ロボット
準シソーラス用語： *軌道計画 ,  MATLAB ,  マルチフィジックス ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 掘削機械  (QE03030E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 油圧ショベル ,  運動学 ,  解析 ,  軌道計画