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J-GLOBAL ID：202002222419241355   整理番号：20A2145030

飛行中のペイロードの動的変化を伴うミッションのためのマルチロータのモデル規範適応制御【JST・京大機械翻訳】

Model Reference Adaptive Control of Multirotor for Missions with Dynamic Change of Payloads During Flight

著者 (5件)： Maki Toshiya (The University of Tokyo,Department of Mechano-Informatics,Bunkyo-ku, Tokyo,Japan,113-8656) ,  Zhao Moju (The University of Tokyo,Department of Mechano-Informatics,Bunkyo-ku, Tokyo,Japan,113-8656) ,  Shi Fan (The University of Tokyo,Department of Mechano-Informatics,Bunkyo-ku, Tokyo,Japan,113-8656) ,  Okada Kei (The University of Tokyo,Department of Mechano-Informatics,Bunkyo-ku, Tokyo,Japan,113-8656) ,  Inaba Masayuki (The University of Tokyo,Department of Mechano-Informatics,Bunkyo-ku, Tokyo,Japan,113-8656)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 7433-7439  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空気中のキャリージングペイロードは,マルチロータ航空ロボットのための主要な任務である。しかし,マルチロータ空中ロボット上のペイロードの存在は,飛行制御装置の性能を低下させるリスクを持っている。この懸念は,物体に確実に付着しないか,または,空中操作を実行するとき,特に明白になる。したがって,飛行安定性に対するペイロードの影響にそれ自体を適応する能力を有する制御装置が必要である。本論文は,ペイロードによって引き起こされた重力と慣性の中心の位置における変化を動的に補償できるマルチロータ空中ロボットの姿勢制御のために,新しい非線形多入力と多出力(MIMO)モデル参照適応制御(MRAC)システムを提案した。コントローラの安定性とロバスト性を,4ロータと変換可能なマルチロータで実験的に確認し,各航空ロボットシステムに対して実際の応用のモデリング実験を行い,制御装置の有用性を証明した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  航空輸送 ,  制御装置 ,  ロボット ,  適応制御 ,  姿勢制御 ,  *ペイロード ,  *飛翔 ,  飛行制御 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： MIMO ,  規範 ,  ロボットシステム ,  動的変化 ,  *マルチロータヘリコプター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  音声処理  (JE05000E) ,  符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (8件)： 飛行 ,  ペイロード ,  動的変化 ,  ミッション ,  マルチロータ ,  モデル ,  規範 ,  適応制御