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J-GLOBAL ID：202002222681305988   整理番号：20A1798957

ROSにおけるロボットソフトウェアアーキテクチャの一貫性検査【JST・京大機械翻訳】

Checking consistency of robot software architectures in ROS

著者 (2件)： Witte Thomas (Ulm University) ,  Tichy Matthias (Ulm University)
資料名： ACM Proceedings  (ACM Proceedings)
号： RoSE ’18  ページ： 1-8  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0698C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 文脈:複雑なロボットシステムのソフトウェアアーキテクチャは,通常,コンポーネントに分割される。ソフトウェアは,それらの構成要素とそれらのコネクタの構成と組合せである。目的:ロボット操作システム(ROS)において,このアーキテクチャ構成,ROSノードグラフは,コードで部分的に定義され,実行時間で作成される。構成におけるアーキテクチャに関する静的情報は限られ,開発時間における一貫性をチェックすることは不可能である。完全なソフトウェアは,一貫性とデバッグ構成誤差をチェックするために手動で実行しなければならない。【方法】:著者らは,潜在的問題を検出するとき,一貫性と問題警報をチェックするために,ROSノードとそれらの発射ファイルを分析するために,アプローチと対応するツールを提案する。この手法は,発射ファイルの静的解析と個々のROSノードの動的解析の両方を用いて,全体の発射配置を実行することなくノードグラフを再構成する。ノードは,副作用を防止するために砂箱で実行され,分析ツール,例えば自動試験システムの統合を可能にする。結果:内部および公的に利用可能なROSプロジェクトの評価は,ノードが共通のライフサイクルを実装するならば,システムの完全なアーキテクチャを再構成できることを示した。結論:この手法は,ROS開発者が不和合性アーキテクチャの生成を避け,開発時間において既に一貫性をチェックすることを可能にした。このアプローチを,実行時間で建築的整合性を監視するために拡張できる。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 警報 ,  ライフサイクル ,  *ロボット ,  コネクタ ,  副作用 ,  自動試験 ,  デバッギング ,  再構成 ,  *ソフトウェア ,  *計算機アーキテクチャ ,  不和合性 ,  動的解析
準シソーラス用語： 静的解析 ,  実行時間 ,  *ソフトウェアアーキテクチャ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ROS ,  動的解析 ,  ロスランチ ,  ソフトウェアアーキテクチャ記述

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ROS ,  ロボット ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  一貫性検査