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J-GLOBAL ID：202002222834520946   整理番号：20A0047134

未知環境における移動ロボットの静的および動的リアルタイム障害物回避方法に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on static and dynamic real-time obstacle avoidance methods for mobile robots in unknown environment

著者 (5件)： Jiang Chao (浙江工業大学信息工程学院 杭州 310023) ,  Xing Kexin (浙江工業大学信息工程学院 杭州 310023) ,  Lin Yegui (浙江工業大学信息工程学院 杭州 310023) ,  Zhang Xingsheng (浙江工業大学信息工程学院 杭州 310023) ,  Zhang Guijun (浙江工業大学信息工程学院 杭州 310023)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 29  号： 10  ページ： 1012-1020  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では、シーンマップが未知の場合、移動ロボットが目標点に運行する過程で遭遇する障害物問題について研究した。移動ロボットの移動中に遭遇する静的障害物の状況に対して、本論文では、適応閾値の最前線目標点選択方法を提案し、局部目標点を得て、障害物を効果的に回避した。最初に,移動ロボットの運動中に遭遇する動的障害物に対して,最初に,K-meanクラスタリング法を用いて,レーザレーダによって収集された障害物情報をクラスタ化した。次に,障害物の位置情報をクラスタ化によって得て,障害物の運動学モデルを最小二乗法によって適合させ,障害物の速度と方向を決定した。次に,ロボットの運動学モデルと障害物の運動学モデルに従って,ロボットと障害物の衝突を予測した。次に,障害物回避に対する脅威距離とロボットの自己サイズの影響を考慮して,移動ロボットの障害物回避戦略を提案した。シミュレーションと実験結果は,提案方法の有効性と実現可能性を証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置情報 ,  クラスタ化 ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  有効性 ,  最小二乗法 ,  障害物回避 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  運動学モデル ,  適応閾値 ,  実時間 ,  未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 未知環境 ,  ロボット ,  リアルタイム ,  障害物回避 ,  研究