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J-GLOBAL ID：202002222890281091   整理番号：20A0921506

歩行能力を強化する六足ロボットのステップ二次計画足力分配アルゴリズムと実験検証【JST・京大機械翻訳】

Decomposed QP CFDA for Hexapod Robots to Enhance the Slope-climbing Ability and Experimental Validation

著者 (7件)： Wang Guanyu (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080) ,  Ding Liang (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080) ,  Gao Haibo (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080) ,  Liu Yiqun (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080;哈爾浜工業大学(威海)汽車工程学院 威海264209) ,  Liu Yufei (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080) ,  Liu Zhen (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080) ,  Deng Zongquan (哈爾浜工業大学机器人与系統国家重点実験室 哈爾浜150080)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 55  号： 21  ページ： 11-20  発行年： 2019年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 足力割当アルゴリズムは,制約条件と目的関数の設計を通して,足端接触力を最適化でき,多足ロボットは,地形通過能力,歩行安定性,およびエネルギー消費の低減などの目的を達成することができる。六脚ロボットの歩行能力を強化するための段階的二次計画足力分配アルゴリズムを提案し、最大牽引係数(足端接線力と法線力の比)を低減できる目的関数を設計し、六足ロボットの拘束モデルを構築した。段階的二次計画法は,それぞれ,垂直力と接線力を割り当て,そして,2つのステップは,二次計画であり,そして,6足ロボットのリアルタイム制御に,適用することができた。足力分配アルゴリズムシミュレーションプラットフォームを構築し、この足力分配アルゴリズムを用いて異なる歩容歩行の六足ロボットに対してシミュレーション分析を行った結果、従来の方法と比べ、ステップ二次計画足力分配アルゴリズムの最大傾斜角度はもっと大きいことが分かった。六脚ロボット試験プラットフォーム(ElSpider)を用いて,足力割当アルゴリズムの性能を検証した。同じ傾斜条件下で、非同期態を用いて登坂を行う場合、この足力分配方法は従来の方法に比べ、必要な最大牽引係数を下げる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適化 ,  シミュレーション ,  *二次計画法 ,  *ロボット ,  目的関数 ,  エネルギー消費 ,  傾斜角 ,  歩容
準シソーラス用語： 接触力 ,  歩行能力 ,  多脚ロボット ,  垂直力 ,  接線力 ,  実験検証 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 歩行能力 ,  強化 ,  ロボット ,  計画 ,  足 ,  力分配 ,  アルゴリズム ,  実験検証