文献

J-GLOBAL ID：202002223308026127   整理番号：20A1953019

遠隔操縦車両のためのチャタリングフリー軌道追跡ロバスト事前定義時間スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Chattering-Free Trajectory Tracking Robust Predefined-Time Sliding Mode Control for a Remotely Operated Vehicle

著者 (6件)： Alinaghi Hosseinabadi Pooyan (Power Electronics and Renewable Energy Research Laboratory (PEARL), Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Soltani Sharif Abadi Ali (Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Yazd University, Yazd, Iran) ,  Mekhilef Saad (Power Electronics and Renewable Energy Research Laboratory (PEARL), Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Mekhilef Saad (School of Software and Electrical Engineering, Swinburne, Melbourne, VIC, Australia) ,  Mekhilef Saad (Center of Research Excellence in Renewable Energy and Power Systems, King Abdulaziz University, Jeddah, Saudi Arabia) ,  Pota Hemanshu Roy (School of Engineering and Information Technology, The University of New South Wales, Canberra, ACT, Australia)
資料名： Journal of Control, Automation and Electrical Systems  (Journal of Control, Automation and Electrical Systems)
巻： 31  号： 5  ページ： 1177-1195  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4559A  ISSN： 2195-3880  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,マッチした不確実性の存在における3自由度(3-DOF)遠隔操作車両(ROV)の軌道追跡制御問題のための,新しいチャタリングフリーロバスト事前定義時間スライディングモード制御(CFRPSMC)方式を研究した。あらかじめ定義された時間安定性の高度な概念を用いて,制御設計中に設定でき,初期条件とは独立に設定できるような最大収束時間を提供した。滑り面の新しい形式を定義することに基づいて,ロバスト性特性と追跡精度を損なうことなく望ましくないチャタリング現象を緩和するために新しい制御則を設計した。提案した制御方式は,あらかじめ定義された時間追跡制御装置設計問題を解決するだけでなく,種々の不確実性に対するロバスト性も提供する。Lyapunov安定性理論を用いて,到達位相と滑り相の両方における閉ループシステムの安定性解析を確立した。提案したCFRPSMCスキームの性能をSimulink/MATLABを用いた2つの比較シミュレーション事例を通して3-DOF ROVに対して評価した。比較シミュレーション結果と分析比較は,他の関連する従来法と比較して,提案した方法の有効性と優位性を実証した。Copyright Brazilian Society for Automatics--SBA 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  不確実性 ,  滑り面 ,  安定性解析 ,  制御方式 ,  *チャタリング ,  位相 ,  閉ループ系 ,  自由度 ,  *ロバスト性 ,  制御則
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  Lyapunov安定性 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 規定された時間 ,  スライディングモード ,  ロバスト性 ,  ROV ,  トラッキング ,  チャタリングフリー

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 遠隔操縦 ,  チャタリング ,  軌道追跡 ,  ロバスト ,  定義 ,  スライディングモード制御