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J-GLOBAL ID：202002223384334286   整理番号：20A1131475

バイパス流制御の導入による力制御EHAのバックドライブ性の改善【JST・京大機械翻訳】

Improvement of Backdrivability of a Force-Controlled EHA by Introducing Bypass Flow Control

著者 (2件)： Kim Jong-Hyeok (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Gyeonggi-do, Korea) ,  Hong Yeh-Sun (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Aerospace University, Goyang-si, Gyeonggi-do, Korea)
資料名： International Journal of Precision Engineering and Manufacturing  (International Journal of Precision Engineering and Manufacturing)
巻： 21  号： 5  ページ： 819-830  発行年： 2020年 
JST資料番号： A1070A  ISSN： 2234-7593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電気静電アクチュエータ(EHA)の動的応答は,そのサーボモータとポンプの回転慣性により制限される。したがって,高周波による外部擾乱が力制御EHAに入力されるとき,ポンプ速度は力制御誤差を減衰させるのに十分速くないかもしれない。本研究では,シリンダチャンバー間の油移動を促進するために,バイパス弁を用いた。両方のシリンダチャンバーを接続するバイパス弁は,力制御誤差を補償するために,油を低圧チャンバにバイパスすることにより,高圧チャンバを迅速に分解することができる。システム安定性に影響を及ぼすことなくバイパス流を制御するために,ポンプの回転速度を力制御装置によって連続的に変化させて,スライディングモード制御技術を適用した。スライディングモード制御装置は,提案したシステムにおける高い非線形特性にもかかわらず,安定性とロバスト性に関して満足な制御性能を示した。実験的には,0Nまたは200Nに設定された力基準値を持つ提案EHAシステムに正弦波または段階的速度擾乱を与え,力制御誤差を,バイパス流制御なしの従来の力制御EHAと比較して著しく低減できた。正弦波励振周波数が1から3Hzに増加したとき,性能改善はより明白であった。Copyright Korean Society for Precision Engineering 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 慣性モーメント ,  シリンダ ,  低圧 ,  動的応答 ,  *正弦波 ,  HF【周波数】 ,  励振 ,  アクチュエータ ,  回転数 ,  バイパス ,  規格値 ,  ロバスト性 ,  力制御
準シソーラス用語： チャンバ ,  バイパス弁 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 電気静水圧アクチュエータ ,  力制御 ,  バックドライバビリティ ,  バイパス流制御 ,  スライディングモード制御

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  油圧・空気圧応用装置  (QD04050E) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (4件)： バイパス ,  力制御 ,  バック ,  ドライブ