文献

J-GLOBAL ID：202002224233475346   整理番号：20A0822639

ステレオビジョンに基づく視覚ホーミングにおける視野幅の評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of Field of View Width in Stereo-vision-Based Visual Homing

著者 (3件)： Lyons D. M. (Robotics and Computer Vision Lab, Fordham University, Bronx, NY, USA. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Barriage B. (Robotics and Computer Vision Lab, Fordham University, Bronx, NY, USA. E-mails: [e-mail], [e-mail]) ,  Signore L. Del (Robotics and Computer Vision Lab, Fordham University, Bronx, NY, USA. E-mails: [e-mail], [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 38  号： 5  ページ： 787-803  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要約:視覚的ホーミングは,元の位置の画像を現在の視覚画像と比較することにより,以前に見られた位置にロボットを指示するために使用される局所ナビゲーション技術である。以前の研究により,ホーミングにおける画像スケールやステレオ深さのような深さキューを利用することにより,改善されたホーミング性能が得られることが示されている。視覚ホーミングでパノラマ視野(FOV)カメラを使用することは珍しくないが,パノラマFOVステレオカメラを持つことは珍しい。したがって,ステレオ深さ情報の利用可能性が性能を向上させるかもしれないが,特殊化された立体ハードウェアが使用されていない限り,concomitant 制限FOVは性能に対する障害となる可能性がある。本論文では,通常のステレオカメラを用いてステレオビジョンベースの視覚ホーミングアルゴリズムにおけるFOV幅を変化させることのホーミング性能に及ぼす影響の研究を提示した。著者らは,3つの屋内と3つの屋外の6つのステレオビジョンホーミングデータベースを収集した。350,000以上のホミング試行に基づいて,より大きなFOVがより大きなホミングオフセット角度に対して性能改善をもたらす一方で,相対的改善はFOVの増加により低下し,実際には試験した最も広いFOVに対して減少することを示した。著者らは,性能におけるこの転倒の原因を同定するために付加的な実験を行い,著者らは,著者らが「ブラインド」効果を用語し,そして,著者らが予測するものは,他のcorresponデンベースの視覚的ホーミングアルゴリズムに影響を及ぼすべきである。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *ステレオ音響 ,  移動ロボット ,  成形性 ,  データベース ,  自律ロボット ,  *視覚 ,  コンピュータビジョン ,  *立体視 ,  ハードウェア ,  ロボット
準シソーラス用語： ステレオカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 視覚ホーミング ,  RGB-D ,  自律ロボット ,  コンピュータビジョン ,  移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ステレオビジョン ,  視覚 ,  ホーミング ,  視野 ,  評価