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J-GLOBAL ID：202002224572946295   整理番号：20A0783135

SmartArm 制約付き作業空間のための多目的手術ロボットシステムの統合と検証【JST・京大機械翻訳】

SmartArm: Integration and validation of a versatile surgical robotic system for constrained workspaces

著者 (4件)： Marinho Murilo Marques (Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Harada Kanako (Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Morita Akio (Nippon Medical School, Tokyo, Japan) ,  Mitsuishi Mamoru (Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery  (International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery)
巻： 16  号： 2  ページ： e2053  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2613A  ISSN： 1478-5951  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 背景:外科的ロボットの低侵襲手術の存在の増加に伴い,深くて狭い作業空間のための多能な外科システムの必要性が高まっている。方法:SmartArmと呼ばれる制約付き作業空間のための汎用システムを開発した。それは,全部で9つの活性自由度を有する,その遠位先端に取り付けられた柔軟なツールを有する2つの工業型ロボットアームを有する。このシステムは,タスク制約と直感的な遠隔操作の安全な生成を可能にする制約付き最適化に基づく制御アルゴリズムを持っている。結果:SmartArmシステムは,医学的に訓練されていないユーザが,現実的な頭部ファントムの頭蓋底で硬膜膜を縫合するためにロボットを操作するマスタースレーブ実験において評価される。著者らの結果は,ユーザが外科医による手動縫合に匹敵する速度と精度で,作業を熟練的に達成することができることを示した。結論:SmartArmの統合と検証を示した。Copyright 2020 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 低侵襲手術 ,  遠隔制御 ,  自由度 ,  メカトロニクス ,  *作業空間 ,  硬膜 ,  ロボットアーム ,  *ロボット ,  縫合術 ,  小児科学 ,  顕微手術 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： 熟達 ,  制御アルゴリズム ,  制約付最適化 ,  *手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 脳 ,  運動学 ,  顕微手術 ,  メカトロニクス ,  神経学 ,  小児科 ,  安全性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 制約 ,  作業空間 ,  手術ロボット ,  統合 ,  検証