側面衝突:サイドワインディングヘビにおける障害物交渉の機構【JST・京大機械翻訳】

Astley Henry C; Rieser Jennifer M; Kaba Abdul; Paez Veronica M; Tomkinson Ian; Mendelson Joseph R III; Mendelson Joseph R III; Goldman Daniel I

文献

J-GLOBAL ID：202002224900804664 整理番号：20A2532584

側面衝突:サイドワインディングヘビにおける障害物交渉の機構【JST・京大機械翻訳】

Side-impact collision: mechanics of obstacle negotiation in sidewinding snakes

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資料名：
巻： 15 号： 6 ページ： 065005 (16pp) 発行年： 2020年
JST資料番号： W2376A ISSN： 1748-3182 CODEN： BBIICI 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

スネークは,クラッタ環境を通して移動し,不均一性は,横うねりを実行するスネークのための推進接触として使用することができる。しかし,しばしば砂質砂漠と関連する横風は,その環境を通して広い経路を切断し,障害物に対するその脆弱性を増加させる可能性がある。著者らの以前の研究は,横風が,高い操縦性と傾斜上昇を達成するために独立に変調できる直交体波(垂直と水平)の対として表現でき,横風が障害物を交渉するためにテンプレート変調も使用できることを示唆する。この仮説をテストするために,著者らは,基板に置かれた垂直pegsの線を横断する4つの横風Er(Crotalus cerastes)のオーバーヘッドビデオを記録した。スネークは障害物を横断するために3つの方法を使用した:スネークの持ち上げ移動部分がpeg周りで変形し,スネークを継続する横風(115/160ラン),スネークを完全(35/160),またはConcertina移動(10/160)に切り替えた。静的接触の最前部領域がpegの前に経路に沿って伝播するならば,または,静的接触の新しい領域が,この条件を満足するために,頭部の近くで形成することができるならば,応答を通してのPropagateは,単に使用した。さもなければ,スネークはConcertina移動への逆変換またはスイッチのみを使用することができた。反転ターンは,スネークを,更なるpeg接触なしで,または,また,応答を通してPropagateを使用しやすい姿勢に再配向させるか,または,逃げることを可能にした。2波テンプレートの変調を用いて,ロボ物理モデルでの伝搬挙動を再現するアルゴリズムを開発した。行動戦略のこの範囲は,それらの自然生息地における障害物を効果的に交渉するための多様な選択肢を持つ横風者を提供し,また,異種生息場所を扱うロボットシステムの設計と制御への洞察を提供する。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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