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J-GLOBAL ID：202002225056278984   整理番号：20A0204692

不均等な地形上のWMRSのためのエネルギー意識型ミッション計画【JST・京大機械翻訳】

Energy Aware Mission Planning for WMRs on Uneven Terrains

著者 (4件)： D. Wallace Nathan (Australian Centre for Field Robotics, The University of Sydney, Australia) ,  Kong He (Australian Centre for Field Robotics, The University of Sydney, Australia) ,  J. Hill Andrew (Australian Centre for Field Robotics, The University of Sydney, Australia) ,  Sukkarieh Salah (Australian Centre for Field Robotics, The University of Sydney, Australia)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 52  号： 30  ページ： 149-154  発行年： 2019年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フィールドロボット応用は典型的には,時間の延長された期間に展開されるプラットフォームを必要とし,しばしば不均一な地形上の大きな距離を横断する。これらのプラットフォームを最良に活用するためには,運転のエネルギーコストを知り,範囲と運転時間を最大にすることが重要である。これは,作動,センシング,および計算のための単一電源を共有する電気的に駆動されたロボットの場合である。本論文では,運動のエネルギーコストに及ぼす地形傾斜と滑り特性の影響を考慮しながら,効率的なミッションを定義し実行することを可能にする,エネルギーを意識した粗い地形運動プランナを開発するために,著者らの以前の物理ベースのパワーモデルの仕事導出を構築した。著者らは,そのようなミッションオンザフライの生成のための効果的なパイプラインを開発し,3Dユークリッド距離計量に対する提案したエネルギー認識手法の性能を比較し,結果としての計画のエネルギー効率の増加を実験的に検証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  エネルギー効率 ,  経路探索 ,  エネルギーコスト ,  走行時間 ,  三次元
準シソーラス用語： Euclid距離 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 経路計画 ,  ミッション計画 ,  エネルギーモデリング ,  フィールドロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地形 ,  エネルギー ,  意識 ,  ミッション計画