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J-GLOBAL ID：202002225058583908   整理番号：20A1006004

姿勢制御と視覚経路追従のためのヒューマノイド歩行パターン生成と視覚制約フィードバックの結合【JST・京大機械翻訳】

Coupling humanoid walking pattern generation and visual constraint feedback for pose-regulation and visual path-following

著者 (5件)： Aldana-Murillo Noe G. (Computer Science Department, Centro de Investigacion en Matematicas (CIMAT), C.P. 36023, Guanajuato, Gto., Mexico) ,  Sandoval Luis (Instituto Tecnologico de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM), Guadalajara, Jal., Mexico) ,  Hayet Jean-Bernard (Computer Science Department, Centro de Investigacion en Matematicas (CIMAT), C.P. 36023, Guanajuato, Gto., Mexico) ,  Esteves Claudia (Mathematics Department, Universidad de Guanajuato, Gto., Mexico) ,  Becerra Hector M. (Computer Science Department, Centro de Investigacion en Matematicas (CIMAT), C.P. 36023, Guanajuato, Gto., Mexico)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 128  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ホモグラファイトや基本行列のような視覚的制約が,ヒューマノイドロボットの移動制御装置に強固に統合され,画像のみによって,それを1つの構成からもう1つの構成(姿勢制御)に駆動することを示した。これらの制約により生成される視覚誤差は,参照画像によるロボットの最終姿勢を特定するために,二次計画の目的関数の項として積み重ねられる。特定点の代わりにホモグラファイトまたは基本行列を用いることにより,特徴オクルージョン問題を回避した。この画像ベースの戦略は,ヒューマノイドロボットによる視覚経路に従う問題を解決するためにも拡張される。それは,ロボットが,ただ一つの参照画像を使用するときよりもはるかに長い経路と計画を実行することを可能にする。本手法の有効性をヒューマノイド動的シミュレータで検証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  二次計画法 ,  シミュレータ ,  ロボット ,  姿勢制御 ,  グラファイト ,  目的関数 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  オクルージョン
準シソーラス用語： 基本行列 ,  *歩行パターン ,  参照画像 ,  経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ヒューマノイドロボットの運動 ,  視覚サーボ ,  視覚経路追従 ,  視覚幾何学的制約

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 姿勢制御 ,  視覚 ,  経路追従 ,  ヒューマノイド ,  歩行 ,  パターン生成 ,  制約 ,  フィードバック