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J-GLOBAL ID：202002226263846431   整理番号：20A1521932

Sarrusリンクにより構築された展開可能な四面体ベース移動ロボットの設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Design and analysis of a deployable tetrahedron-based mobile robot constructed by Sarrus linkages

著者 (3件)： Liu Ran (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, China) ,  Yao Yan-an (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, China) ,  Li Yezhuo (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing, 100044, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 152  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,8自由度(DOF)のSarrusリンクにより構築された新しい展開可能四面体ベース移動ロボットを提案した。ロボットは,コア四面体と4つの分岐四面体からなり,合計8ノードと18の平面RRR鎖(Rはリボリュートジョイント)で,各ノードと任意の2つの分岐鎖はSarrus結合である。一般型Sarrusリンクの運動学を参照して,ロボットの運動学を詳細に解析した。それに基づいて,方向I/IIにおける圧延の2つの非衝撃回転歩行と方向IIIにおける圧延について論じて,次に,連続的非衝撃回転移動を詳述した。さらに,アンブレラ形状としての折りたたみの2つの折りたたみモードと放射状往復運動における展開を開発した。最後に,プロトタイプを製造して,圧延実験は,ロボットが一連の三角形の軌道によって任意の距離のために任意の方向においてロールすることができて,2つの付加的折りたたみモードがロボットの保存と輸送の簡便性を増加させることを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  圧延 ,  折畳み ,  側鎖 ,  自由度 ,  往復運動 ,  *移動ロボット ,  四面体 ,  プロトタイプ

著者キーワード (4件)： 四面体ベース移動ロボット ,  展開機構 ,  Sarrus連鎖 ,  非衝撃圧延

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： リンク ,  構築 ,  展開 ,  四面体 ,  ロボット ,  設計 ,  解析