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J-GLOBAL ID：202002226772612612   整理番号：20A0438916

ラムダ場:リスク評価のためのBayes占有グリッドの連続的対応【JST・京大機械翻訳】

Lambda-Field: A Continuous Counterpart of the Bayesian Occupancy Grid for Risk Assessment

著者 (5件)： Laconte Johann (Universite ́ Clermont Auvergne, CNRS, SIGMA Clermont, Institut Pas-cal,CLERMONT-FERRAND,FRANCE,F-63000) ,  Debain Christophe (Irstea, Campus des Cezeaux,Aubiere` Cedex,France,63178) ,  Chapuis Roland (Universite ́ Clermont Auvergne, CNRS, SIGMA Clermont, Institut Pas-cal,CLERMONT-FERRAND,FRANCE,F-63000) ,  Pomerleau Francois (Universite ́ Laval,Northern Robotics Laboratory,Canada) ,  Aufrere Romuald (Universite ́ Clermont Auvergne, CNRS, SIGMA Clermont, Institut Pas-cal,CLERMONT-FERRAND,FRANCE,F-63000)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 167-172  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ロボットの文脈において,最も重要なタスクの一つはロボットとその周囲の安全性を確保することである。ナビゲーションのリスクは,通常,衝突の確率であると言われている。リスクのこの概念は,特に占有グリッドを扱うとき,文献において十分に定義されていない。Bayes占有グリッドは,複雑な環境を扱うために最も使用される方法である。しかしながら,これは,その離散的性質によって経路に沿ったリスクを計算するために適合しない。本論文では,与えられた経路に沿ったリスクの計算を可能にする環境の占有を保存する新しい方法を提示した。次に,与えられた障害物に対して生じる衝突の力としてのリスクを定義した。このフレームワークを用いて,ロボットの安全性を確保するナビゲーション経路を生成することができる。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *リスク評価 ,  ロボット ,  自律ロボット

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： リスク評価 ,  グリッド