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J-GLOBAL ID：202002226969525246   整理番号：20A1142839

6自由度工業ロボットの運動軌跡最適化手法に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Motion Trajectory Optimization Method of 6-DOF Industrial Robot

著者 (4件)： Liu Beibei (新疆大学 机械工程学院,烏魯木斉,830047) ,  Yuan Liang (新疆大学 机械工程学院,烏魯木斉,830047) ,  Kong Qingbo (新疆大学 机械工程学院,烏魯木斉,830047) ,  Wu Jinqiang (新疆大学 机械工程学院,烏魯木斉,830047)
資料名： Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu  (Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu)
号： 2  ページ： 11-15  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4103A  ISSN： 1001-2265  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 産業用ロボットが5次多項式で計画した軌跡が連続的であるが、滑らかでないため、その仕事中に機械衝撃と振動が生じる問題を引き起こすため、5次多項式融合均一5次Bスプラインの軌跡計画方法を提案した。エフトER3A-C60型産業用ロボットを研究対象とし、標準D-Hパラメータ法に基づいてその数学モデルを構築し、MatlabRoboticsToolboxを用いて正逆運動学を解き、モデルの正確性を検証した。障害物回避の前提の下で,5次多項式に基づく均一3次Bスプラインと均一5次Bスプラインを融合し,5次多項式融合の均一5次Bスプライン計画後に得られた関節角度,角速度,および速度を得た。角加速度は時間の変化曲線がより滑らかで、最終的に均一5次Bスプラインを融合して軌跡計画を行い、そして末端軌跡図を描き、各関節の仕事で生じる機械衝撃と振動を有効に減少し、運行の安定性を保証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝撃 ,  多項式 ,  *最適化手法 ,  *産業用ロボット ,  数学モデル ,  角速度 ,  角加速度 ,  *自由度 ,  障害物回避 ,  Bスプライン
準シソーラス用語： 関節角度 ,  逆運動学 ,  *運動軌道 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 6自由度 ,  工業 ,  ロボット ,  運動軌跡 ,  最適化手法 ,  研究