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J-GLOBAL ID：202002227442213211   整理番号：20A0329032

非構造環境におけるマルチエージェント協調固定翼UASの制御【JST・京大機械翻訳】

Control of Multi-Agent Collaborative Fixed-Wing UASs in Unstructured Environment

著者 (5件)： Kim A Ram (Aerospace Engineering, Iowa State University, Ames, IA, USA) ,  Keshmiri Shawn (Aerospace Engineering, The University of Kansas, Lawrence, KS, USA) ,  Blevins Aaron (Aerospace Engineering, The University of Kansas, Lawrence, KS, USA) ,  Shukla Daksh (Aerospace Engineering, The University of Kansas, Lawrence, KS, USA) ,  Huang Weizheng (Department of Mathematics, The University of Kansas, Lawrence, KS, USA)
資料名： Journal of Intelligent & Robotic Systems  (Journal of Intelligent & Robotic Systems)
巻： 97  号： 1  ページ： 205-225  発行年： 2020年 
JST資料番号： T0752A  ISSN： 0921-0296  CODEN： JIRSES  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,スウォーミングロボットと航空機の動力学と制御の研究が活発な研究課題であった。多くのマルチエージェント協調制御アルゴリズムが開発され,シミュレーションにおいて検証されているが,実際の飛行試験におけるこれらのアルゴリズムの検証に含まれる技術的およびロジスティック複雑性は,より頻繁で広い応用を妨げている主要な障害である。本研究は,自由エネルギー熱流方程式によって制御された適応移動メッシュ偏微分方程式に基づくマルチエージェント固定翼航空機のためのロバストナビゲーションアルゴリズムを提示した。マルチエージェント無人航空システム(UASs)の制御のための誘導,ナビゲーション,および制御アルゴリズムを,実際の飛行試験を通して検証し,また,これらのアルゴリズムのロバスト性を,種々の航空機プラットフォームを用いて研究した。検証および検証飛行試験を,2つの異なる固定翼プラットホームを用いて行った:4mのウィンスパンT-テール構成を有するDG808セイル平面および2.4mのウィンスパンおよびツインブーム構成を用いたSkyhunter航空機。開発した群ナビゲーションアルゴリズムは,仮想リーダー誘導方式を使用して,最適制御理論を用いて実行して最適化した。多重スケール移動点誘導を開発し,線形二次レギュレータ制御器により補完した。いくつかの飛行試験を成功裏に行い,ソフトウェアとハードウェアを含むシステムのシステムを成功裏に検証した。Copyright Springer Nature B.V. 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  アルゴリズム ,  飛行試験 ,  制御装置 ,  *航空輸送 ,  航空機 ,  ハードウェア ,  マルチエージェントシステム ,  ソフトウェア ,  ロボット ,  偏微分方程式 ,  暖機 ,  熱流 ,  自由エネルギー ,  ロバスト性

著者キーワード (3件)： 検証と検証 ,  マルチエージェントシステム ,  編隊飛行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  マルチエージェント ,  協調 ,  固定翼