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J-GLOBAL ID：202002227611595239   整理番号：20A0469720

レスキューロボットにより実行された積重ね瓦礫撤去作業のための目標物体の3D形状認識

3-D shape recognitions of target objects for stacked rubble withdrawal works performed by rescue robots

著者 (2件)： Hatano Masatoshi (Funabashi, Chiba, Japan) ,  Fujii Toshifumi (Funabashi, Chiba, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 25  号： 1  ページ： 94-99  発行年： 2020年02月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究において,瓦礫撤去レスキューロボットのために積重ね瓦礫の三次元形状を一つずつ認識する方法を開発することを目的とする。積重ね瓦礫の形状,量,状態は災害地域では様々で未知である。そこで,積重ね瓦礫を破壊せず,犠牲者に落下させずに瓦礫位置を把握し,除去する方法を検討しなければならない。それ故,個々に積重ね瓦礫を認識し,形状,量,重心位置などの特徴を同定する必要がある。本論文では,RGB-Dセンサと三次元参照マーカを用いた三次元物体形状認識システムを提案する。さらに,著者らは,AI(人工知能)のSSD(Single Shot Multi Box Detector)を用いた瓦礫抽出法を提案する。実験を行い,著者らが構築したレスキューロボットプロトタイプを用いて本提案の方法の妥当性を確認した。この実験を通して,ターゲットとなる積重ね瓦礫が個別に認識されたことを示す。Copyright International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) 2019 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 知能ロボット ,  三次元 ,  *物体認識 ,  除去 ,  地区 ,  カメラ ,  色空間 ,  救助 ,  整合 ,  操作機器 ,  廃棄物処理
準シソーラス用語： *瓦礫撤去レスキューロボット ,  形状認識 ,  *瓦礫撤去 ,  被災地域 ,  RGB-Dセンサ ,  RGB画像 ,  救助活動 ,  データ整合 ,  Kinect ,  撤去作業

著者キーワード (4件)： 救助ロボット ,  捨石の離脱 ,  形状認識 ,  シングルショットマルチボックス検出器

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： レスキューロボット ,  積重ね ,  瓦礫 ,  撤去作業 ,  目標物体 ,  3D形状