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J-GLOBAL ID：202002227775994865   整理番号：20A2467093

等身大ヒューマノイドによる強化学習と能動的教示要請を組み合わせたのこぎりとかんな技能の獲得

Learning Hacksaw and Japanese Planer Manipulation Skills by Humanoid with Reinforcement Learning and Active Teaching Request

著者 (6件)： 河村洋一郎 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  平岡直樹 (東大) ,  伊藤秀朗 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-G12  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 力加減の調整を要する道具操作技能を効率的に獲得するため,ロボットによる試行錯誤のみならず,タスク実現度に基づく能動的教示要請と自身の試行経験に基づく教示再現行動推定を加えた学習法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *強化学習 ,  *教示 ,  *鋸 ,  器具 ,  トルク制御 ,  ニューラルネットワーク ,  位置制御 ,  力制御
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *かんな ,  タスク【ロボット】 ,  *ヒューマノイドロボット ,  活性化関数 ,  *技能教育 ,  行動推定 ,  状態遷移 ,  *深層強化学習 ,  正接関数 ,  報酬

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイド ,  強化学習 ,  教示 ,  のこぎり ,  かんな ,  技能 ,  獲得