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J-GLOBAL ID：202002227792366387   整理番号：20A0463553

運動学的冗長マニピュレータの速度-加速度間干渉による動的可操作性多面体の並進

Translating Dynamic Manipulability Polyhedron by Coupling with Velocity and Acceleration in Kinematically Redundant Manipulators

著者 (1件)： 岡部弘佑 (和歌山工業高等専門学校)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 10  ページ： 962-967(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,運動学的冗長マニピュレータの拡張操作空間での速度と加速度の結合について検討した。速度との結合は動的操作性多面体の並進として表示される。拡張操作空間は,操作空間と冗長空間で構成される。冗長空間はJacobi行列の列ベクトルによって拡張された操作空間のゼロ空間である。拡張操作空間上の速度に依存しない動的操作性多面体の並進ベクトルと頂点ベクトルの基底ベクトルを導出することにより,動的操作性多面体の並進を明らかにした。シミュレーションに関する種々の速度を有する動的操作性多面体を計算することによって,動的操作性多面体の並進の妥当性を確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  動的相互作用 ,  速度 ,  加速度 ,  *操縦性 ,  多面体 ,  並進 ,  運動制御 ,  冗長性 ,  運動学 ,  ベクトル ,  Jacobi行列
準シソーラス用語： 可操作性 ,  基底ベクトル ,  冗長マニピュレータ ,  *動的可操作性多面体 ,  動的干渉

著者キーワード (3件)： 結合動力学 ,  運動学的冗長マニピュレータ ,  動的可操作性多面体

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• 1) H. Hanafusa, T. Yoshikawa and Y. Nakamura: “Analysis and Control of Articulated Robot Arms with Redundancy,” IFAC Proceedings Volumes, vol.14, iss.2, pp.1927-1932, 1981.
• 2) 吉川恒夫:ロボット制御基礎論.コロナ社,1988.
• 3) J.E. Bobrow, S. Dubowsky and J.S. Gibson: “Time-Optimal Control of Robotic Manipulators Along Specified Paths,” The International Journal of Robotics, vol.4, no.3, pp.3-17, 1985.
• 4) M. Galicki: “Time-optimal controls of kinematically redundant manipulators with geometric constraints,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.16, iss.1, pp.89-93, 2000.
• 5) S. Ma and M. Watanabe: “Time Optimal Path-Tracking Control of Kinematically Redundant Manipulators,” JSME International Journal Series C Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing, vol.47, no.2, pp.582-590, 2004.

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動学 ,  冗長マニピュレータ ,  加速度 ,  干渉 ,  可操作性 ,  多面体 ,  並進