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J-GLOBAL ID：202002228171600716   整理番号：20A1888492

形状シフタ:タイタン探査のためのマルチエージェント,マルチモーダルロボットプラットフォーム【JST・京大機械翻訳】

Shapeshifter: A Multi-Agent, Multi-Modal Robotic Platform for Exploration of Titan

著者 (4件)： Tagliabue Andrea (Aerospace Controls Lab, Massachusetts Institute of Technology,Dpt. of Aeronautics and Astronautics,Boston,MA,02139) ,  Schneider Stephanie (Autonomous Systems Lab, Stanford University,Dpt. of Aeronautics and Astronautics,Stanford,CA,94305-4035) ,  Pavone Marco (Autonomous Systems Lab, Stanford University,Dpt. of Aeronautics and Astronautics,Stanford,CA,94305-4035) ,  Agha-mohammadi Ali-akbar (Robotic Aerial Mobility Group, Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology,Pasadena,CA,91109)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： AERO  ページ： 1-13  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ミッションアーキテクチャとロボットプラットフォーム,すなわち,SaturnのモオンTitan上でマルチドメインと冗長な移動性を許す形状シフト器,および大気を有する他の物体を,提示する。形状シフト器は,個人の手掌サイズの四分体に匹敵するコボットと呼ばれる簡単で手頃なロボットユニットの収集である。互いに付着し,剥離することにより,複数のコボットは,(a)表面の回転,(b)飛行アレイ形成における飛翔,および(c)液体上での遊泳,および(c)液体の遊泳を可能にする,新しい構造に形状シフトできる。地上局はロボットプラットフォームを補完し,科学機器をホストし,Cobotsのバッテリーを再充電するための電力を供給する。本論文の第1部では,2つのCobotにより構成された形状シフト器の飛行,ドッキングおよび回転能力を実験的に示し,アドホック制御アルゴリズムを示した。さらに,電力消費の解析モデルを導出し,それを高忠実度シミュレーション環境で統合することにより,圧延ベース移動度戦略のエネルギー効率を評価した。第2部では,このミッションアーキテクチャをTitanの探査に仕立てた。形状シフト器の性質が,可能なクライオ火山Sotra Patera,TitanのMareおよびキャニオンの探査を可能にすることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  冗長性 ,  電力 ,  *ロボット ,  圧延 ,  電力消費 ,  地球局 ,  火山 ,  二次電池 ,  飛翔 ,  *多モード ,  計算機アーキテクチャ ,  解析モデル
準シソーラス用語： *ロボットプラットフォーム ,  *マルチエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： タイタン ,  探査 ,  マルチエージェント