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J-GLOBAL ID：202002228223397544   整理番号：20A2144612

動的環境におけるマイクロ航空機のためのロバストな視覚ベース障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Robust Vision-based Obstacle Avoidance for Micro Aerial Vehicles in Dynamic Environments

著者 (3件)： Lin Jiahao (Delft University of Technology,Department of Cognitive Robotics,Delft,CD,The Netherlands,2628) ,  Zhu Hai (Delft University of Technology,Department of Cognitive Robotics,Delft,CD,The Netherlands,2628) ,  Alonso-Mora Javier (Delft University of Technology,Department of Cognitive Robotics,Delft,CD,The Netherlands,2628)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 2682-2688  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,動的環境における移動障害物を回避するためのオンボードビジョンベースアプローチを提案した。提案アプローチは,障害物の推定された位置,速度,サイズを提供する深さ画像対に基づく効率的な障害物検出と追跡アルゴリズムに依存する。ロバスト衝突回避は,マイクロ航空機(MAV)と各移動障害物の間の衝突確率が特定の閾値以下であることを保証するために,機会制約モデル予測コントローラ(CC-MPC)を定式化することによって達成される。この方法はMAV動力学,状態推定および障害物センシング不確実性を考慮した。提案手法はステレオカメラを備えた4ロータに実装され,様々な環境でテストされ,移動障害物の効果的なオンライン衝突回避を示す。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  状態推定 ,  定式化 ,  *ロバスト性 ,  障害物回避 ,  衝突回避
準シソーラス用語： ステレオカメラ ,  障害物検出 ,  *マイクロ航空機 ,  動的環境 ,  オンライン ,  移動障害物 ,  追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  符号理論  (ND02030R) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動的環境 ,  マイクロ航空機 ,  ロバスト ,  視覚 ,  障害物回避