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J-GLOBAL ID：202002228343100850   整理番号：20A2145027

デモンストレーションからの学習による眼内の手術ツールの自律的ナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Autonomously Navigating a Surgical Tool Inside the Eye by Learning from Demonstration

著者 (7件)： Kim Ji Woong (Johns Hopkins University,Laboratory for Computing + Sensing (LCSR) dept.,Baltimore,MD,USA,21218) ,  He Changyan (Johns Hopkins University,Laboratory for Computing + Sensing (LCSR) dept.,Baltimore,MD,USA,21218) ,  Urias Muller (Johns Hopkins Hospital,Wilmer Eye Institute,Baltimore,MD,USA,21287) ,  Gehlbach Peter (Johns Hopkins Hospital,Wilmer Eye Institute,Baltimore,MD,USA,21287) ,  Hager Gregory D. (Johns Hopkins University,Computer Science dept.,Baltimore,MD,USA,21218) ,  Iordachita Iulian (Johns Hopkins University,Laboratory for Computing + Sensing (LCSR) dept.,Baltimore,MD,USA,21218) ,  Kobilarov Marin (Johns Hopkins University,Laboratory for Computing + Sensing (LCSR) dept.,Baltimore,MD,USA,21218)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 7351-7357  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 網膜手術における基本的課題は,周囲の組織への損傷を避けながら,網膜表面上の望ましい目標位置への外科的ツールを安全にナビゲーションし,典型的には数十ミクロンの精度を必要とする手順である。実際には,外科医は,ヒューマンエラーの傾向があるツールナビゲーションタスクを実行するために,網膜に関してツールチップを局所化する深さ推定スキルに依存する。このような不確実性を軽減するために,先行研究は,網膜へのツールチップ距離を推定し,触覚または聴覚フィードバックを提供することにより,外科医を支援する方法を導入した。しかし,ツールナビゲーションタスク自体の自動化は未解決であり,ほとんど未調査である。このような能力は,確実に自動化されれば,複雑な手順を流線し,組織損傷の機会を低減するためのビルディングブロックとして役立つ。この目的に向けて,タスクのエキスパート実証を模倣するために学習によりツールナビゲーションタスクを自動化することを提案する。特に,深いネットワークを訓練して,ユーザによって指定された与えられた目標に対する記録された視覚サーボに基づいて,網膜上の様々な位置に向けてエキスパート軌跡を模倣した。提案した自律ナビゲーションシステムを,シリコーン眼ファントムを用いて,シミュレーションおよび物理的実験において評価した。ネットワークが,物理的実験における137μm以内の精度の中で,また,平均で94μm以内の様々な所望位置に対して,針手術ツールを確実にナビゲートし,補助手術ツール,可変眼背景,および輝度条件の存在のような状況を良好に一般化したことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 網膜 ,  *自動化 ,  触覚 ,  ネットワーク ,  不確実性 ,  流線 ,  輝度 ,  ヒューマンエラー ,  ポリシロキサン ,  ファントム
準シソーラス用語： ビルディングブロック ,  聴覚フィードバック ,  ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： デモンストレーション ,  学習 ,  眼 ,  手術 ,  ツール ,  ナビゲーション