文献

J-GLOBAL ID：202002229461373154   整理番号：20A2147361

鳥類の知能拡張を伴う人工ポテンシャル場に基づくUAVのための適応スウォーム経路計画【JST・京大機械翻訳】

Adapt Swarm Path Planning for UAV Based on Artificial Potential Field with Birds Intelligence Extensions

著者 (8件)： He Yifei (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Liu Jiqiang (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Tong Endong (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Niu Wenjia (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Huang Xinyu (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Zhou Ying (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Li Chenyang (Beijing Key Laboratory of Security and Privacy in Intelligent Transportation, Beijing Jiaotong University, Beijing, China) ,  Chang Liang (Guangxi Key Laboratory of Trusted Software, Guilin University of Electronic Technology, Guilin, China)
資料名： Communications in Computer and Information Science  (Communications in Computer and Information Science)
巻： 1298  ページ： 340-354  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5071A  ISSN： 1865-0929  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人工ポテンシャル場(APF),物理場からの概念,を無人航空機(UAV)の経路計画のために首尾よく採用した。障害物に対する排除とターゲットからの重力の間の協調は,障害物回避を考慮した大域的計画最適化を確実にする。残念なことに,異なるUAV-to-UAV距離条件の下で,APFは,反発と重力の間の高度に動的なシフトのために,多重UAVsのためのスウォーム経路計画をサポートすることができない。ロバストスウォーム計画を実現するためにAPFを利用するために,APFを再設計して,グループ衝突回避(GCA)と個々の衝突回避(ICA)を含む鳥知能からスウォーム回避機構にそれを埋め込む:GCA-APFとICA-APFの2種類のAPFベーススウォーム計画を形成する。次に,異なる障害物環境の文脈においてGCA-APFまたはICA-APFを動的に選択するための適応スイッチ機構を提案した。実験は,著者らのアプローチの有効性,元のGCAのものより15.25%高い計画効率,および元のICAからある多項式コスト増加を避けることを示した。Copyright Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  重力 ,  多項式 ,  多重化 ,  無人機 ,  有効性 ,  再設計 ,  *スウォーム ,  障害物回避 ,  衝突回避 ,  *経路探索
準シソーラス用語： 群知能 ,  人工ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路計画 ,  人工ポテンシャル場 ,  衝突回避 ,  無人航空機 ,  群知能

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 鳥類 ,  知能 ,  拡張 ,  人工ポテンシャル場 ,  UAV ,  適応 ,  スウォーム ,  経路計画