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J-GLOBAL ID：202002229555148783   整理番号：20A0458133

時間-環境動的マップを用いた障害物回避のためのロバスト経路計画【JST・京大機械翻訳】

Robust path planning for avoiding obstacles using time-environment dynamic map

著者 (3件)： Zhao Xiaolin (Air Force Engineering University, Xi’an, China) ,  Zhang Yu (Department of Electronic Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Zhao Boxin (Air Force Engineering University, Xi’an, China)
資料名： Measurement + Control  (Measurement + Control)
巻： 53  号： 1-2  ページ： 214-221  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0293B  ISSN： 0020-2940  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型無人航空機は,その柔軟性と操縦性のために都市空間で広く使われている。しかし,都市空間における安全飛行に影響を及ぼす動的障害物と移動障害物がある。本論文において,無人航空機のための新しい統合経路計画手法を提示した。それは3つのステップから成った。最初に,時間-環境動的マップを構築して,時間軸を導入することによって障害物を表現した。第二に,無人航空機の飛行可能経路を,幅第一アルゴリズムに基づいて調査した。第3に,A*アルゴリズムと局所トレースバックモデルを用いた経路計画法を設計し,無人航空機の視野におけるサブ最適実行可能経路を迅速に発見した。最後に,シミュレーション結果は,提案方法が障害物によって混雑する都市空間において安全に,効果的に無人航空機の自律経路計画を確実にすることができることを示した。Copyright The Author(s) 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 操縦性 ,  障害物回避 ,  無人機 ,  飛翔 ,  シミュレーション ,  都市空間 ,  柔軟性 ,  *ロバスト性 ,  *経路探索 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 自律性 ,  A*アルゴリズム ,  時間軸 ,  移動障害物 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 経路計画 ,  無人航空機 ,  時間-環境動的マップ

分類 (2件)： 安全管理  (KB06000D) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  マップ ,  障害物回避 ,  ロバスト ,  経路計画