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J-GLOBAL ID：202002229564373790   整理番号：20A2037341

自動車電気被覆輸送のための並列ロボットのための有限時間Lyapunovベース二次スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Finite-Time Lyapunov-based Second-Order Sliding Mode Control for a Parallel Robot for Automobile Electro-Coating Conveying

著者 (3件)： Ye Mengyang (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China,212013) ,  Gao Guoqin (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China,212013) ,  Zhong Junwen (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China,212013)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CCC  ページ： 3695-3700  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動車電気コーティング輸送のための並列ロボットの高性能追跡制御を達成するために,有限時間Lyapunovベースの二次スライディングモード制御(SOSMC)を研究した。伝統的非線形超ねじりアルゴリズムに線形補正項を導入することによって,改良連続SOSMC法則を得て,それは起源近くの強い擾乱に対してロバストであるだけではなく,また,起源から遠く離れた線形成長擾乱を抑えるために利用可能であった。さらに,区分関数の形式における高速端末スライディング変数を設計し,特異点問題を回避し,追跡誤差の有限時間収束を実現して,追跡性能を改善した。スライディング変数とその導関数の有限時間収束をLyapunov理論によって証明して,収束時間と制御装置パラメータの明示的関係性を本論文で提供した。最後に,提案した有限時間LyapunovベースのSOSMCの有効性を,並列ロボットのプロトタイプシステムに関するシミュレーションと実験によって確認した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  ねじり ,  *自動車 ,  *ロボット ,  *被覆 ,  端末装置 ,  線形性 ,  追従制御 ,  導関数 ,  特異点 ,  有効性 ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： Lyapunov理論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自動車 ,  輸送 ,  ロボット ,  スライディングモード制御