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J-GLOBAL ID：202002229642079899   整理番号：20A1367663

接触面積可変表面(摩擦可変表面構造)に対する摩擦モードのセンシングと制御【JST・京大機械翻訳】

Sensing and Control of Friction Mode for Contact Area Variable Surfaces (Friction-variable Surface Structure)

著者 (5件)： Nojiri Seita (Kanazawa University,Graduated school of Natural science and Technology) ,  Yamaguchi Akihiko (Tohoku University,Graduate School of Information Sciences,Sendai,Miyagi,Japan,9808579) ,  Suzuki Yosuke (Institute of Science and Engineering, Kanazawa University,Faculty of Frontier Engineering,Kakuma-machi,Kanazawa,Japan,9201192) ,  Tsuji Tokuo (Institute of Science and Engineering, Kanazawa University,Faculty of Frontier Engineering,Kakuma-machi,Kanazawa,Japan,9201192) ,  Watanabe Tetsuyou (Institute of Science and Engineering, Kanazawa University,Faculty of Frontier Engineering,Kakuma-machi,Kanazawa,Japan,9201192)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： RoboSoft  ページ： 215-222  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフト表面を有するロボットハンドは,安定した把持を行うことができるが,ソフト表面の高摩擦は,物体を解放するのを困難にし,あるいは,滑りを必要とする操作を実行する。この問題を解決するため,摩擦が負荷に応じて変化する接触面積可変表面(CAVS)を開発した。しかし,著者らの基本的結果だけは以前に提示され,詳細な解析は提供されていない。本研究では,最初にCAVS摩擦異方性を調べ,縦方向が摩擦変化の大きな比を示すことを実証した。次に,可変摩擦機構を与えることができる‘感性CAVSを提案し,そのセンシングと制御システムを,滑りと安定グラッピングモードの間のスイッチングを必要とする操作でテストした。埋込みカメラを用いて摩擦センシングを行い,CAVS摩擦異方性を考慮して,顕在CAVSを用いてグリッパを開発した。CAVSでは,低摩擦モードは小さな把持力に対応し,一方,高摩擦モードはより大きな把持力に対応する。したがって,摩擦モードだけを制御することで,グリッパモードを,滑りまたは安定グラッピングモードのいずれかに設定することができた。この特徴に基づいて,接触モードを制御する方法論を構築した。滑りと安定な把持を含む操作を示し,開発した顕在CAVSの有効性を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 異方性 ,  カメラ ,  *表面構造 ,  制御系 ,  つかみ装置 ,  有効性
準シソーラス用語： *接触面積 ,  低摩擦 ,  保持力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 接触面積 ,  可変 ,  摩擦 ,  表面構造 ,  センシング