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J-GLOBAL ID：202002230085226451   整理番号：20A2602726

ロボット無力センサアクティブコンプライアンス制御研究【JST・京大機械翻訳】

Active compliance control research for robots without force sensor

著者 (4件)： Song Jilai (中国科学院 沈陽自動化研究所,沈陽110016;沈陽新松机器人自動化股fen有限公司,沈陽110068) ,  Qu Daokui (中国科学院 沈陽自動化研究所,沈陽110016;沈陽新松机器人自動化股fen有限公司,沈陽110068) ,  Xu Fang (中国科学院 沈陽自動化研究所,沈陽110016;沈陽新松机器人自動化股fen有限公司,沈陽110068) ,  Zou Fengshan (沈陽新松机器人自動化股fen有限公司,沈陽110068)
資料名： Dianji yu Kongzhi Xuebao  (Dianji yu Kongzhi Xuebao)
巻： 24  号： 8  ページ： 159-166  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2500A  ISSN： 1007-449X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットシステムの柔軟性と安全性の要求に照準を定めて,電動機電流に基づくロボットアクティブコンプライアンス制御方法を提案し,シリコンウエハ伝送ロボットを用いて,牽引式と衝突保護実験を行った。最初に,永久磁石同期モータのトルクを,磁場指向制御(FOC)によって,比較的簡単な形式にモデル化した。同時に,ロボットの動的モデルは,シリコンウエハの特別な配置と結合関係によって,大いに単純化することができた。次に,永久磁石同期モータのトルクモデルを,ロボット動力学モデルと組み合わせて,外乱オブザーバを設計し,そして,電流モデルに基づくトルク検出を,行った。最後に,トルクオブザーバと力/ビットハイブリッド制御構造を結合して,モーター電流に基づくロボットアクティブコンプライアンス制御を実現して,シリコンウエハ伝送ロボットで実験して,実際の運転結果は,この方法の有効性を実証した。従来のロボットアクティブコンプライアンス制御法と比較して,この方法は,追加のセンサを必要とせず,低コストで,ロボット自体の剛性を減少せず,広い適用性を持つ。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 磁場 ,  電流 ,  簡素化 ,  *ロボット ,  トルク ,  剛性 ,  ダイナミックモデル ,  柔軟性 ,  センサ
準シソーラス用語： シリコンウエハ ,  PMSM ,  コンプライアンス制御 ,  ハイブリッド制御 ,  外乱オブザーバ ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  力センサ ,  コンプライアンス制御 ,  研究