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J-GLOBAL ID：202002230327998436   整理番号：20A0385631

ニューロポッド:ロボットに適用したリアルタイム神経形態スパイキングCPG【JST・京大機械翻訳】

Neuropod: A real-time neuromorphic spiking CPG applied to robotics

著者 (5件)： Gutierrez-Galan Daniel (Robotics and Computer Technology Lab. Universidad de Sevilla, Spain) ,  Dominguez-Morales Juan P. (Robotics and Computer Technology Lab. Universidad de Sevilla, Spain) ,  Perez-Pena Fernando (System Engineering and Electronics Department, School of Engineering, Universidad de Cadiz, Spain) ,  Jimenez-Fernandez Angel (Robotics and Computer Technology Lab. Universidad de Sevilla, Spain) ,  Linares-Barranco Alejandro (Robotics and Computer Technology Lab. Universidad de Sevilla, Spain)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 381  ページ： 10-19  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最初に,人間のための反復的または危険な作業を実行することを目的として,ロボットを開発した。これらのタスクを実行することができたが,最新のロボットの生成は,今日までスマートな動物または人間によって実行されたより複雑なタスクを実行することによって,ステップをさらに取り入れるように設計されている。この目的のために,インスピレーションは生物学的例から得る必要がある。例えば,昆虫は複雑な環境ナビゲーション問題を最適に解くことができ,多くの研究者はこれらの昆虫がどのように振舞うかを模倣し始めた。神経形態工学における最近の関心は,節足動物を用いた神経ロボットにおける応用の実時間,神経形態,スパイクに基づく中央パターン発生器を提示することを動機づけている。スパイキングニューラルネットワークを設計し,SpiNNakerに実装した。ネットワークモデルは,リアルタイムで6脚ロボット移動のために3つの歩容を生成する,複雑なオンライン変化可能な中央パターン生成器をモデル化する。再構成可能なハードウェアを用いて,ロボットのモータとSpikingニューラルネットワークによる低待ち時間通信インタフェイスの両方を管理した。実時間測定により,シミュレーション結果を確認し,移動試験により,NeuroPodは,バランス損失や追加遅延なしに,歩容を実行できることを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 節足動物 ,  ハードウェア ,  *ロボット ,  FPGA ,  ニューラルネットワーク ,  歩容 ,  昆虫類 ,  スピニング加工 ,  シミュレーション ,  待ち時間 ,  動物 ,  電動機
準シソーラス用語： オンライン ,  スパイキングニューラルネットワーク ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ニューロロボット ,  スピニングカー ,  中央パターン発生器 ,  スパイキングニューラルネットワーク ,  神経形態ハードウェア ,  FPGA

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  リアルタイム ,  神経 ,  形態 ,  CpG