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J-GLOBAL ID：202002230740262448   整理番号：20A0812787

微分運動学に基づく多リンク空中ロボットによる操縦と操作を変形するためのオンライン運動計画【JST・京大機械翻訳】

Online Motion Planning for Deforming Maneuvering and Manipulation by Multilinked Aerial Robot Based on Differential Kinematics

著者 (5件)： Zhao Moju (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Shi Fan (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Anzai Tomoki (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Infomatics, The University of Tokyo, Bunkyo-ku, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 1602-1609  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 変形可能なマルチロータ空中ロボットに関する最先端の研究は,そのようなロボットにおいて強力な操縦能力を開発したが,変形操縦と空中操作の両方を実行することができる汎用の空中ロボットは存在しない。しかしながら,DRAGONと呼ばれる著者らの以前の研究で提示された新しいマルチリンク空中ロボットは,その直列リンク構造のために両方の可能性を持っている。したがって,このような多リンク航空ロボットのためのオンライン運動計画法が必要である。本論文では,最初に,結合トルク,ロータ推力,外部しわ,および重力の影響を含む多リンク航空ロボットの一般的静的モデルを明らかにし,さらに,準静的仮定の下で外部力と重力を補償するために必要な回転子推力と関節トルクを検討した。次に,微分運動学問題を連続的に解く実時間運動計画法を提案した。本方法は,運動学拘束と同様に,ローター推力と結合トルクの限界を考慮した。さらに,著者らは,統合制御フレームワークを導入して,それは,準静的マルチリンクの軌道に従って,外部のレンチのために補償することができた。最後に,可動板によってカバーされた仮想ハッチを圧搾する実験を,実時間で提案された運動計画法の実現可能性を実証するために,二次DRAGONを用いて実行した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *微分 ,  航空輸送 ,  *ロボット ,  レンチ ,  推力 ,  重力 ,  集中制御 ,  トルク
準シソーラス用語： 関節トルク ,  *運動計画 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 微分 ,  運動学 ,  リンク ,  ロボット ,  操縦 ,  オンライン ,  運動計画