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J-GLOBAL ID：202002230849473630   整理番号：20A1760007

モデル連続性に基づくロボットシステムのシミュレーション駆動埋め込み制御【JST・京大機械翻訳】

Simulation-driven embedded control of robotic systems based on model continuity

著者 (1件)： Marcosig Ezequiel Pecker (UBA and CONICET, Buenos Aires, Argentina)
資料名： ACM Proceedings  (ACM Proceedings)
号： WSC ’18  ページ： 4176-4177  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0698C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： サイバー物理システムのためのハイブリッドコントローラの設計は,ロボットアプリケーションがパラダイムの例である組込みプラットフォームと相互作用する必要性を提起する。これは,制御設計者の範囲を超えてしばしば落下する低レベルソフトウェア/ハードウェアインタフェースの背景を要求するので,非専門家にとって困難,時間消費および誤り傾向のあるタスクになる。モデル連続性アプローチに基づくハイブリッドコントローラを設計するためのシミュレーション駆動方法論とツールを提案した。制御装置のシミュレーションモデルは,中間適応の必要なしで最終埋込みターゲットまでデスクトップベースモックアップ環境から透明に進化する。ハイブリッドコントローラのロバストモデリングと実時間シミュレーションのための離散EVentシステム仕様(DEVS)フレームワークと,ロボット操作システム(ROS),センサとアクチュエータの柔軟な抽象化のためのミドルウェアを頼る。カスタムメイドロボットがコントローラと同時に設計されるシナリオにおいて,著者らのアプローチを成功裏に試験した。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  相互作用 ,  シミュレーションモデル ,  制御装置 ,  *ロボット ,  応用プログラム ,  アクチュエータ ,  連続性 ,  センサ ,  ロバスト性 ,  ミドルウェア
準シソーラス用語： 制御設計 ,  *ロボットシステム ,  リアルタイムシミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機システム開発  (JD02010R)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル ,  連続性 ,  ロボット ,  シミュレーション ,  埋め込み