文献

J-GLOBAL ID：202002230905189313   整理番号：20A2466410

把持強度評価指標を用いた把持計画アルゴリズムの開発

Development of the grasp plan algorithm with safety ratio for grasping.

著者 (5件)： 衛藤春菜 (東芝) ,  十倉征司 (東芝) ,  古茂田和馬 (東芝) ,  JIANG Ping (東芝) ,  小川昭人 (東芝)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P1-B03  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 物流倉庫向けピッキングロボットでは多様な重量・形状の物体を高速かつ安定に把持する必要がある。複数の吸盤を備えたロボットハンドは多様な物体を把持できる一方,吸盤の組み合わせによって変化する吸着面積の断面特性に対し,都度吸着の安定性を評価する仕組みは開発されていなかった。これに対し我々は把持接触面の強度を考慮して安定な把持を実現する把持計画アルゴリズムを開発し,実機実験にてこのアルゴリズムの有用性を確認したので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  つかみ装置 ,  *流通センタ ,  ロボット ,  評価 ,  強度 ,  *ロボットハンド
準シソーラス用語： 強度評価 ,  作業ロボット ,  把持装置 ,  *物流基地

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  強度評価 ,  指標 ,  計画 ,  アルゴリズム ,  開発