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J-GLOBAL ID：202002232907492346   整理番号：20A0844691

遠隔操作装置における触力覚提示手法に関する研究

Tactile presentation method in the remote control device

著者 (3件)： 金山泰樹 (東大) ,  佐々木健 (東大) ,  吉本理 (東大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2020  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.F32  発行年： 2020年03月01日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,遠隔操作システム用の触覚ディスプレイを備えたマスター/スレーブハンドを提案する。このデバイスとバイラテラル制御を使用することで,専用の触覚ディスプレイを使用せずに触覚と力覚を同時に提示する。振動を検出するセンサがスレーブに取り付けられており,従来のバイラテラル制御にこの信号を追加する。作成したシステムの位置追従性を評価し,遠隔操作用マスター/スレーブハンドとして動作することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *装置 ,  *触覚 ,  *力覚 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  センサ ,  マスタスレーブシステム ,  *ロボットハンド
準シソーラス用語： *遠隔操作装置 ,  *触力覚 ,  バイラテラル制御 ,  振動センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• 菅野高皓:”触力覚通信の応用事例,”電子情報通信学会誌, 第1136号, vol.102, no.1, pp.69-73, Jan.2019
• G.S Guthart and J.K Salisbury:”The intuitive telesurgery system : overview and application,” 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.618-612, April 2000.
• A.R. Lanfranco, A.E. Castellaos, J.P. Desai, and W.C. Meyers:”Robotic surgery : a current perspective,” Ann. Surg., vol.231, no.1, pp.14-21, Jan. 2004.
• D.A. Lawrence:”Stability and Transparenvy in Bilateral Teleoperation”, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, Issue 5, pp. 624-637, Oct. 1993
• 佐々木健, 石川博隆, 田中康夫:”触覚呈示用信号を重畳させた遠隔操作用バイラテラル制御,” 精密工学会誌, vol.69, no.1, pp.53-57, 2003

タイトルに関連する用語 (4件)： 遠隔操作装置 ,  触力覚 ,  手法 ,  研究