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J-GLOBAL ID：202002233090237561   整理番号：20A2467483

屋内サービスロボットのためのハイブリッド機能ベースのマッピング

A Hybrid Feature based Mapping for Indoor Service Robots

著者 (4件)： RAVANKAR Ankit A. (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  RAVANKAR Abhijeet (Kitami Inst. of Technol., Kitami, JPN) ,  EMARU Takanori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KOBAYASHI Yukinori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2P2-I07  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・屋内移動ロボットが自律ナビゲーションを実行するために,ハイブリッド機能ベースのマッピングを提案。
・提案方法は,単一のマップに融合され,ハイブリッドマップとして表される範囲データから線分とコーナーの特徴を抽出。
・線分とコーナーの特徴は,それぞれの不確実性を伴う特徴ベクトルとして拡張カルマンフィルターアルゴリズムに統合され,単一のマップに表されるように一緒にモデル化。
・シミュレーション環境での実験結果は,提案した方法が自律ロボットナビゲーションの目的のために品質マップを生成できることを証明。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *移動 ,  *写像 ,  直線 ,  隅角部 ,  ベクトル ,  Kalmanフィルタ ,  *サービスロボット ,  拡張Kalmanフィルタ ,  線分 ,  特徴ベクトル
準シソーラス用語： コーナー ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  *マッピング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋内 ,  サービス ,  ロボット ,  マッピング